公开(公告)号：CN117607580A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311570702.9

申请日：2023-11-22

Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院

Inventor： 李玉敦 ,  齐志强 ,  程剑 ,  李聪聪 ,  张学凯 ,  赵斌超 ,  邵冬亮 ,  孙运涛 ,  许光可 ,  李宽 ,  孙孔明 ,  黄强 ,  张斌 ,  何勇军 ,  王永波 ,  侯廷琦

IPC: G01R31/00 ,  G01R1/04 ,  G01R1/02 ,  G01R31/08 ,  G01R19/00

Abstract: 本发明提出一种基于多样同步技术的负荷模拟系统及方法，涉及电力系统负荷模拟技术领域。包括同步接收单元，其用于获取外部北斗/GPS标准同步PPS、外部电压输入同步PPS、内部电源输入同步PPS、外部无线标准同步PPS，并发送至同步处理模组；内部时钟模组，与同步处理模组相连，为同步处理模组提供主频为200M的时钟基准；同步处理模组，其用于对标准同步PPS进行分频处理，对50Hz过零脉冲进行跟随处理，对200M主频进行合频处理，输出本机50Hz同步脉冲及同步标准PPS。本发明实现一机多用、多机配合，通过一种装置一次试验完成不同试验项目。

公开(公告)号：CN114498443B

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202210229705.5

申请日：2022-03-09

Applicant: 国网智能科技股份有限公司 ,  国网山东省电力公司电力科学研究院

Inventor： 郭锐 ,  张峰 ,  曹雷 ,  崔其会 ,  贾娟 ,  林洪川 ,  孟海磊 ,  孙晓斌 ,  孙虎 ,  张斌 ,  孙志周 ,  李振宇 ,  刘海波 ,  刘丕玉

IPC: H02G1/02 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明属于架空输电线路带电作业技术领域，提供了一种架空输电线路带电作业机器人、控制方法、控制器及介质。其中，该机器人包括机器人本体、机械臂、控制单元和带电作业单元；所述机械臂设置在机器人本体上，所述带电作业单元包括若干具有统一接口的带电作业工具，所述控制单元用于根据接收到的带电作业任务匹配查找对应带电作业工具，并控制机械臂末端与相应带电作业工具自动对接，调整相应带电作业工具的姿态及控制带电作业工具完成相应带电作业任务。

公开(公告)号：CN114378796B

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202210212386.7

申请日：2022-03-04

Applicant: 国网智能科技股份有限公司 ,  国网山东省电力公司电力科学研究院

Inventor： 赵玉良 ,  郭锐 ,  曾金保 ,  戚晖 ,  司金保 ,  李勇 ,  许乃媛 ,  李笋 ,  左新斌 ,  张斌 ,  孙志周 ,  张海龙 ,  刘海波 ,  刘丕玉

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/00 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明属于高空作业带电作业技术领域，提供了一种主从与自主作业一体化的机械臂系统、机器人系统及方法。其中，该机械臂系统包括任务执行模块和主从控制模块；所述任务执行模块包括机械臂本体及与其相连的机械臂控制器；所述主从控制模块包括主手和主从控制器，所述主手与主从控制器相连，所述主从控制器与机械臂控制器相互通信；所述主从控制器用于接收作业环境信息，并判断作业环境信息的操作复杂度，根据作业环境信息的操作复杂度来控制所述机械臂系统在主从控制模式和自主控制模式之间切换；其中，所述操作复杂度由所述机械臂本体的所需执行指令数来表征。

公开(公告)号：CN114614395B

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202210229594.8

申请日：2022-03-09

Applicant: 国网智能科技股份有限公司 ,  国网山东省电力公司电力科学研究院

Inventor： 贾娟 ,  郭锐 ,  张峰 ,  林洪川 ,  曹雷 ,  张斌 ,  孙志周 ,  卢士彬 ,  李路 ,  刘海波 ,  张伟

IPC: H02G1/02

Abstract: 本发明属于高压线路检修工具领域，提供了一种线路防震锤复位工具、作业机器人及复位方法。其中，该线路防震锤复位工具包括导向部、驱动部、紧固部和转接部；所述紧固部安装在驱动部的一端，所述转接部安装在驱动部的另一端，所述转接部用于连接驱动部与作业机器人；所述驱动部与导向部相连，用于将导向部卡设在防震锤上，使得防震锤沿线路移动，直至目标位置使得导向部从防震锤脱出；所述紧固部用于在导向部从防震锤脱出后对防震锤螺栓进行紧固，以完成防震锤的复位作业。

公开(公告)号：CN114268046B

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202111470743.1

申请日：2021-12-03

Applicant: 国网智能科技股份有限公司 ,  国网山东省电力公司电力科学研究院

Inventor： 郭锐 ,  曹雷 ,  张峰 ,  林洪川 ,  贾娟 ,  杨波 ,  张斌 ,  孙志周 ,  李路 ,  卢士彬 ,  刘海波 ,  杨月琛

IPC: H02G1/02 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明属于输电线路机器人技术领域，提供了一种架空输电线路异物清除装置、机器人及方法。其中，该装置进给部；夹持部，其用于夹持异物，当所述夹持部夹紧异物后可形成夹持内腔，所述夹持内腔的边缘设置有防滑层；切割部，其与所述进给部相连，用于在所述进给部的作用下沿所述夹持内腔直线运动，以对所述夹持内腔内的异物进行反复切割。本发明解决了异物柔软特性造成的机械臂大幅度运动进行拖拽的难题，降低了线路机器人及作业臂的机械机构及控制要求。

公开(公告)号：CN111123915A

公开(公告)日：2020-05-08

申请号：CN201911234036.5

申请日：2019-12-05

Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  国网山东省电力公司电力科学研究院 ,  国家电网有限公司

Inventor： 高宇 ,  张斌 ,  旷文腾 ,  杨志宏 ,  李昀 ,  薛栋良 ,  陆进军 ,  温祥青 ,  侯建国

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种巡检机器人越障方法，包括采集各种外部环境下的障碍物图片，构建障碍物图片集；采用训练好的对抗网络对障碍物图片集进行扩充；用扩充后的障碍物图片集训练识别模型；将实时采集的障碍物图片输入训练好的识别模型，进行障碍物识别；计算识别出的障碍物与机器人之间的距离；响应于距离小于阈值，向机器人发出越障信号。同时公开了相应的系统、存储介质及计算设备。本发明采用对抗网络对障碍物图片集进行扩充，保证了小样本情况下模型泛化能力和检测准确率。