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公开(公告)号：CN114614395B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210229594.8
申请日：2022-03-09
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明属于高压线路检修工具领域，提供了一种线路防震锤复位工具、作业机器人及复位方法。其中，该线路防震锤复位工具包括导向部、驱动部、紧固部和转接部；所述紧固部安装在驱动部的一端，所述转接部安装在驱动部的另一端，所述转接部用于连接驱动部与作业机器人；所述驱动部与导向部相连，用于将导向部卡设在防震锤上，使得防震锤沿线路移动，直至目标位置使得导向部从防震锤脱出；所述紧固部用于在导向部从防震锤脱出后对防震锤螺栓进行紧固，以完成防震锤的复位作业。
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公开(公告)号：CN114268046B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202111470743.1
申请日：2021-12-03
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院
Abstract: 本发明属于输电线路机器人技术领域，提供了一种架空输电线路异物清除装置、机器人及方法。其中，该装置进给部；夹持部，其用于夹持异物，当所述夹持部夹紧异物后可形成夹持内腔，所述夹持内腔的边缘设置有防滑层；切割部，其与所述进给部相连，用于在所述进给部的作用下沿所述夹持内腔直线运动，以对所述夹持内腔内的异物进行反复切割。本发明解决了异物柔软特性造成的机械臂大幅度运动进行拖拽的难题，降低了线路机器人及作业臂的机械机构及控制要求。
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公开(公告)号：CN108961276B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201810301794.3
申请日：2018-04-04
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉伺服的配电线路巡检数据自动采集方法及系统，包括：数据采集系统初始化；对采集到的图像进行直线分割，得到二值化图像和检测的直线段信息；利用电力线先验形态特征对二值化图像进一步处理，得到电力线在图像中的位置；对图像中的杆塔顶端进行检测和定位，根据杆塔顶端在图像中的位置，控制云台从上到下进行一系列电杆图像的采集，保存到电杆图像序列；采用基于显著性检测及ORB特征点匹配的方法实现配电杆塔全景图像的拼接。本发明提出的基于车载视觉伺服的配电线路巡检数据自动采集方法，取代人工携带设备现场采集，减轻了电力巡检人员的工作负担，提高了安全性。
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公开(公告)号：CN107565490B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201710805402.2
申请日：2017-09-08
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了适用于全程无障碍巡检的架空输电线路地线结构，包括地线耐张塔无障碍巡检改进结构和悬垂线夹无障碍巡检改进结构，将耐张塔一侧的单根地线连接杆塔的两侧通过一段平滑具有柔性特质的双导轨结构进行过渡连接，并对这段平滑连接的双导轨结构进行有效支撑，改造设计悬垂线夹与塔头的连接部件，避开连接部件与机器人行走机构的干涉，使机器人不经过越障便可通过耐张塔以及悬垂线夹。本发明通过对耐张塔地线的改造设计以及悬垂线夹连接部分的改进设计，解决了架空输电线路机器人操控复杂、连续工作时间短、自动化程度低等问题，极大提高机器人实用化程度，有利于线路巡检机器人的应用推广，减轻工人千里巡线的劳动强度，提高输电线路运行的自动化和智能化水平。
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公开(公告)号：CN108045532B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201711260047.1
申请日：2017-12-04
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种水下电动机械臂作业吊舱及使用方法，作业吊舱包括舱体，舱体前端设有设备密封舱，设备密封舱内部安装有控制器及水下环境数据采集设备；舱体底部中后端设有向机体右下侧开启的舱门，作业吊舱内部安装有电动机械臂，电动机械臂共有三个运动自由度，分别是沿同一轴线的依次布设的肩关节、肘关节和腕关节，腕关节外还设置有一个可执行开合动作的夹持型手爪，在非作业状态时，电动机械臂整体收进作业吊舱内部，此时舱门呈关闭状态，在作业状态时，此时舱门向下竖直开启，电动机械臂伸出吊舱开始作业。本发明可直接安装于自主无人水下机器人或其他中小型水下机器人机体上使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106312996B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201610917531.6
申请日：2016-10-21
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种架空输电线路自主越障巡线机器人自动上下线装置及方法，包括滑轮机构、起吊绳和起吊手爪机构，所述滑轮机构设置在架空导线上，所述起吊绳安装在滑轮机构上，一端与牵引装置连接，另一端连接起吊环；起吊手爪机构一端具有用以安装巡检机器人的连接端，另一端为手爪，所述手爪被配置为开合度可控，活动固定于起吊环上，通过控制手爪的开合和起吊环的升降，使得巡检机器人上下线。本发明实现了架空输电线路自主越障巡检机器人自动上下线功能，具有结构简单、易于实现、自动化程度高等优点。
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公开(公告)号：CN107546642B
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201710806185.9
申请日：2017-09-08
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种架空输电线路地线自主变向行驶巡检机器人、系统及方法，机器人具有驱动臂机构，所述驱动臂机构包括驱动轮、从动轮、旋转关节和支撑架，所述驱动轮和从动轮布设于支撑架上，支撑架底部设置于旋转关节上，随旋转关节转动，从动轮沿支撑架进行竖直运动，旋转关节上设置有限位机构，通过其对旋转关节的卡合或释放，使支撑架带动驱动轮和从动轮适应轨道的曲率变换，实现其始终沿地线移动运行。本发明的辅助通道提高了机器人变向的效率，可有效解决机器人跨越耐张塔等障碍物的难题。
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公开(公告)号：CN107443355B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710660818.X
申请日：2017-08-04
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于开关柜局部放电检测的机械臂及控制方法，利用依次连接的升降关节、滑动关节、肩部旋转关节、肘部旋转关节和腕部旋转关节，所述腕部旋转关节通过柔性连接机构连接有局部放电检测传感器，所述滑动关节与升降关节轴线垂直布置，所述滑动关节与升降关节分别带动局部放电检测传感器对于开关柜的竖直和水平方向上的相对运动，通过肩部旋转关节、肘部旋转关节和腕部旋转关节的旋转配合，实现在局部放电检测传感器与开关柜相对位置不变时，进一步调整检测点位置和局部放电检测传感器的姿态，实现精确检测。
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公开(公告)号：CN110618358A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910905335.0
申请日：2019-09-24
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本公开提供了一种飞行上下线绝缘子串检测机器人系统、平台及方法，利用飞行平台、移动平台、监控系统及检测机构相互配合实现绝缘子串的自动检测，飞行平台设置于移动平台上端，带动机器人本体飞行；移动平台与所述飞行平台的角度可调，支撑机构使得机器人本体能够支撑于绝缘子串上，机器人本体带动检测机构在绝缘子串之间不断移动，得到各个检测点数据；监控系统接收控制指令，控制飞行平台的飞行动作，以及控制并接收检测机构的检测数据。
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公开(公告)号：CN107553461B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201710806760.5
申请日：2017-09-08
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种架空输电线路地线全程自动巡检机器人、系统及方法，机器人包括多个并列分布的驱动臂，以及锁紧装置和控制箱，驱动臂下端设置有锁紧装置，锁紧装置固定于机器人控制箱上，控制箱位于机器人底部；驱动臂包括机械臂、驱动轮、从动轮和旋转关节，驱动轮和从动轮布设于机械臂上，机械臂可绕旋转关节转动，且驱动轮、从动轮和旋转关节的中心位于同一轴线上；锁紧装置与旋转关节位于一个平面上，控制旋转关节的卡合与释放。本发明通过地线无障碍通道与机器人的配合，能够提高机器人安全通过输电线障碍物的效率，提高巡检效率。
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