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公开(公告)号：CN116459971A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310246713.5
申请日：2023-03-09
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学
Inventor： 倪宏宇 , 黄武浩 , 颜文旭 , 邓益民 , 汪磊 , 李勇 , 储杰 , 金立东 , 石浩 , 劳铭杰 , 施加凯 , 王鹏 , 吴海静 , 金宇辰 , 朱吉刚 , 余海冬 , 沈雨竹
Abstract: 本发明公开了一种输电线路地线喷涂养护机器人及喷涂养护方法，喷涂机器人利用弹簧装置及夹紧轮与行进轮配合将喷涂装置夹紧于输电线路地线上，利用行进轮驱动电机驱动行进轮沿输电线路地线行进，利用喷涂装置将涂料喷涂至输电线路地线上，且一边喷涂一边利用行进轮向输电线路终点前进，最终完成输电线路地线的涂料喷涂工作。本发明能对输电线路进行喷涂养护从而延长地线的使用寿命。
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公开(公告)号：CN112643687B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011304896.4
申请日：2020-11-19
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学 , 国网浙江省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种变电站GIS设备巡检机器人行走装置，包括：行走装置外罩壳，包括顶部的机器人底板，机器人底板上方安装有机械手臂，机械手臂可夹持测试仪器；行走轮机构安装于行走装置外罩壳底部，包括可沿巡检机器人行走轨道行走的行走轮；行走驱动机构包括与齿条轨道配合的主动齿轮以及驱动主动齿轮转动的行走驱动电机；提升机构与行走驱动机构连接，并在满足变轨条件时将行走驱动机构提升；旋转机构安装于机器人底板并与提升机构连接，旋转机构在满足变轨条件时驱动提升机构旋转。本发明可以实现对巡检机器人的转弯以及变轨，使巡检的范围大大提高，且机器人行走稳定性高。
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公开(公告)号：CN112623989A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011301403.1
申请日：2020-11-19
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学 , 国网浙江省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种GIS设备巡检机器人便携安装式提升机构，包括：升降轨道组件，所述升降轨道组件包括竖直设置的升降滑块轨道以及与升降滑块轨道配合的从动滑块；巡检机器人升降传动座，所述巡检机器人升降传动座位于预设位置，所述巡检机器人升降传动座包括升降传动板，所述升降传动板上设有能够与巡检机器人行走的主轨道相拼接的升降轨道；升降驱动组件，安装于巡检机器人升降传动座，用于驱动所述从动滑块沿升降滑块轨道升降。本发明提升机构便于安装、使得巡检机器人升降稳定，巡检范围大，巡检效率高，安全性好。
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公开(公告)号：CN112536788A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011304919.1
申请日：2020-11-19
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学 , 国网浙江省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种GIS便携式轨道巡检机器人变轨装置及巡检机器人，驱动轮机构包括可沿驱动轮轨道行进的驱动轮以及驱动该驱动轮的驱动轮电机；驱动轮升降机构在有变轨需要时将驱动轮机构提升；驱动轮平移机构用于在变轨时驱动所述驱动轮机构以及驱动轮升降机构整体平移；驱动轮旋转机构用于在变轨时驱动所述驱动轮机构、驱动轮升降机构以及驱动轮平移机构整体转动；在有变轨需要且驱动轮机构提升后，通过驱动轮平移机构和驱动轮旋转机构的配合实现巡检机器人变轨。本发明可以单独控制其中的任意一个机构，或者是同时控制其中的几个机构进行配合，协同进行转向操作，因此可以达到精确转向的要求。
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公开(公告)号：CN112518768A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011304917.2
申请日：2020-11-19
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学 , 国网浙江省电力有限公司
IPC: B25J11/00 , B25J5/02 , B25J19/00 , H02B3/00 , H02B13/035
Abstract: 本发明公开了一种GIS设备巡检机器人行走装置变轨机构及巡检机器人，其中变轨机构，包括巡检机器人底板以及分布于巡检机器人底板的四个行走轮，且四个行走轮两两分别位于两条轨道之上，还包括对应分别驱动四个行走轮的四个旋转机构，所述旋转机构包括旋转电机以及由旋转电机驱动旋转的旋转部件，行走轮的轮轴安装于轴承座，旋转部件通过转接板与轴承座连接。本发明采用上述技术方案，每个行走轮由一个旋转机构单独控制转向，转向灵活。巡检机器人的转弯半径小，既节省了铺设轨道所需要的空间，也减少了铺设轨道的长度，适用于狭小地形。
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公开(公告)号：CN116459972A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310248060.4
申请日：2023-03-09
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学
Inventor： 倪宏宇 , 黄武浩 , 颜文旭 , 邓益民 , 汪磊 , 李勇 , 储杰 , 金立东 , 石浩 , 劳铭杰 , 施加凯 , 王鹏 , 吴海静 , 金宇辰 , 朱吉刚 , 余海冬 , 沈雨竹
Abstract: 本发明公开了一种输电线路地线喷涂养护机器人的喷涂装置及方法，其中喷涂装置包括储料罐、涂料输送机构、挤压机构、液位检测机构，涂料输送机构包括出料口、输料软管和喷头，出料口位于储料罐一侧，出料口通过输料软管连接喷头，挤压机构包括驱动电机，传动机构和活塞，驱动电机通过传动机构为活塞提供推力，液位监测机构用于感应储料罐内涂料余量。驱动电机通过传动机构将电机的力矩传给活塞，推动活塞挤压储料罐内的涂料，将涂料推送至出料口，再经由输料软管到达喷头，实现对地线的均匀喷涂，通过均匀喷涂特殊材料于地线上可减少线路覆冰，延长地线使用寿命。
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公开(公告)号：CN114694210A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210146665.8
申请日：2022-02-17
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学 , 国网浙江省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种长距离人脸定位识别算法及巡检机器人，采集现场图像后执行如下步骤：首先，进行图像预处理以改善图像质量，处理后的图像经过人脸检测后，输出与每张图像对应的2D提取框的坐标和大小；然后，对每个所述2D提取框中的人脸进行人脸特征提取，并通过资信库匹配及排班检查实现所提取人脸特征与人脸特征库的特征匹配及排班检查。本发明可在检修现场20‑30米处，对电力现场的作业人员进行资信审核，若发现未授权作业人员，则向云服务器报警并上传现场的照片。
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公开(公告)号：CN114597816A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210210376.X
申请日：2022-03-04
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学 , 国网浙江省电力有限公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种三臂式沿地线巡检机器人自主越障机构，包括沿控制箱长度方向依次设置的第一臂式机构、第二臂式机构和第三臂式机构，臂式机构均包括行进机构、升降机构、平移底台；行进机构包括行走轮固定连接板、设于行走轮固定连接板上的左侧传动支撑臂、设于左侧传动支撑臂上的行走轮、驱动行走轮行进的行进电机，升降机构与行走轮固定连接板连接，用于驱动行进机构升降，升降机构设于平移底台上，由平移底台带动升降机构水平移动。本发明通过三臂式结构，使巡检机器人在越障过程中始终会有两个臂挂在线上，保证整个机构不会倾覆，安全稳定，可以广泛应用于输电线路的巡检。
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公开(公告)号：CN112643687A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011304896.4
申请日：2020-11-19
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学 , 国网浙江省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种变电站GIS设备巡检机器人行走装置，包括：行走装置外罩壳，包括顶部的机器人底板，机器人底板上方安装有机械手臂，机械手臂可夹持测试仪器；行走轮机构安装于行走装置外罩壳底部，包括可沿巡检机器人行走轨道行走的行走轮；行走驱动机构包括与齿条轨道配合的主动齿轮以及驱动主动齿轮转动的行走驱动电机；提升机构与行走驱动机构连接，并在满足变轨条件时将行走驱动机构提升；旋转机构安装于机器人底板并与提升机构连接，旋转机构在满足变轨条件时驱动提升机构旋转。本发明可以实现对巡检机器人的转弯以及变轨，使巡检的范围大大提高，且机器人行走稳定性高。
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公开(公告)号：CN117175423A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202310998257.X
申请日：2022-08-29
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种除冰机器人通过直线塔及耐张塔时的越障方法，包括如下步骤：S001：除冰机器人进入辅助越障轨道；S002：调整冲击除冰机构的角度，使除冰冲头垂直冲击地线下方的冰层；S003：进入到辅助越障轨道的段轨道；S004：越过障碍；S005：在B段轨道，冲击除冰机构继续除冰，第二夹紧轮组件保持与第二行进机构配合夹紧辅助越障轨道的状态；S006：在BC轨道、CD轨道、DE轨道的交接处，除冰机器人的越障方法与步骤S004相同，且在各段轨道上均由第一行进轮和第二行进轮提供前进的动力直至除冰机器人回到地线。本发明可以避免除冰机器人在除冰过程中卡死、实现有效越障。
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