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公开(公告)号：CN115800164B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202211453580.0
申请日：2022-11-21
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种输电线路地线除冰机器人的除冰装置及除冰方法，其中除冰装置包括机架以及设于机架的行进机构、敲击清扫除冰机构，行进机构包括对应设置的行进轮和夹紧轮、对应驱动行进轮和夹紧轮的行进轮驱动电机和夹紧轮驱动电机；敲击清扫除冰机构包括除冰锤以及带动除冰锤进行敲击和清扫除冰的动力机构，除冰锤设有锤头，除冰锤锤头含侧面尖端部分和顶部刷毛部分，侧面尖端部分用于对输电线路地线覆冰层进行侧面敲击，刷毛部分用于对输电线路地线残余碎冰进行清扫。本发明除冰装置的除冰方式以敲击为主、碾压清扫为辅，同时清扫输电线路地线上残留的冰渣，能通过较为简单的结构设计有效实现除冰，同时降低了除冰机器人的能耗。
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公开(公告)号：CN116167975A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211684620.2
申请日：2022-12-27
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 上海交通大学 , 江南大学
Inventor： 倪宏宇 , 黄武浩 , 储杰 , 朱文欢 , 赵峰 , 金立东 , 汪磊 , 李勇 , 颜文旭 , 石浩 , 施加凯 , 王鹏 , 吴海静 , 金宇辰 , 朱吉刚 , 余海冬 , 沈雨竹
IPC: G06T7/00 , G06T7/194 , G06V10/77 , G06V10/20 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种耐张线夹压接缺陷X光图像识别方法，通过平板探测器和X射线机结合图像算法，进行线夹压接缺陷X光图像的缺陷识别，包括如下步骤：S1：采用X射线机与平板探测器配合进行线夹X光图像采集；S2:对线夹X光图像进行调制优化处理；S3:对线夹X光图像进行增强处理；S4：对线夹X光图像进行压接缺陷识别。本发明通过图像优化和增强处理，有利于提高线夹压接缺陷识别的准确率。并且可以识别各种各样的线夹以及对应的压接缺陷。
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公开(公告)号：CN116128751A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211684606.2
申请日：2022-12-27
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 上海交通大学 , 江南大学
Inventor： 倪宏宇 , 黄武浩 , 储杰 , 朱文欢 , 赵峰 , 金立东 , 汪磊 , 李勇 , 颜文旭 , 石浩 , 施加凯 , 王鹏 , 吴海静 , 金宇辰 , 朱吉刚 , 余海冬 , 沈雨竹
Abstract: 本发明公开了一种适用于线夹X光图像的降噪、增强处理方法，包括如下步骤：S1：在预处理过程中，通过调整X光成像的硬件参数，来使得原始X光图像更加清晰；S2：对线夹X光图像进行降噪处理；S3：对线夹X光图像进行增强处理。本发明改善传统的线夹X光图像不清晰，缺陷不容易筛选的缺点。
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公开(公告)号：CN116124803A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310030375.1
申请日：2023-01-10
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学
Inventor： 倪宏宇 , 黄武浩 , 颜文旭 , 周吉安 , 赵峰 , 金立东 , 储杰 , 汪磊 , 李勇 , 王源 , 石浩 , 施加凯 , 王鹏 , 吴海静 , 金宇辰 , 朱吉刚 , 余海冬 , 沈雨竹
Abstract: 本发明公开了一种地线接续管X光探测机器人及探测方法，其中机器人包括X光探测机构，所述X光探测机构位于机架的前后方向中间位置，所述X光探测机构包括射线机、对应设于射线机上方的探测器、成像调节结构，射线机的发射端自下向上发射X光束至探测器接收板，通过成像调节结构调节射线机和探测器的相对位姿以使射线机和探测器互相配合完成地线接续管的成像。本发明采用的技术方案，射线机和探测器均能上下平移以满足清晰成像所需的恰当的焦距尺寸；射线机和探测器均能左右平移以探测具有较大水平横截面的物体；行进机构的行进与后退有助于在前后方向上进行成像调整。
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公开(公告)号：CN112518768A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011304917.2
申请日：2020-11-19
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学 , 国网浙江省电力有限公司
IPC: B25J11/00 , B25J5/02 , B25J19/00 , H02B3/00 , H02B13/035
Abstract: 本发明公开了一种GIS设备巡检机器人行走装置变轨机构及巡检机器人，其中变轨机构，包括巡检机器人底板以及分布于巡检机器人底板的四个行走轮，且四个行走轮两两分别位于两条轨道之上，还包括对应分别驱动四个行走轮的四个旋转机构，所述旋转机构包括旋转电机以及由旋转电机驱动旋转的旋转部件，行走轮的轮轴安装于轴承座，旋转部件通过转接板与轴承座连接。本发明采用上述技术方案，每个行走轮由一个旋转机构单独控制转向，转向灵活。巡检机器人的转弯半径小，既节省了铺设轨道所需要的空间，也减少了铺设轨道的长度，适用于狭小地形。
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公开(公告)号：CN115663736B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202211042568.0
申请日：2022-08-29
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种越障除冰机器人及其越障方法和除冰方法，越障除冰机器人包括机架1、冲击除冰机构、越障机构、监测机构、控制系统和电源系统，冲击除冰机构滑动设于机架上方，冲击除冰机构包括除冰冲头、用于连接除冰冲头的传动轴和用于实现除冰冲头旋转的旋转轴，越障机构包括行进机构和设于行进机构下方的夹紧固定机构，行进机构包括行进轮和行进轮驱动电机，夹紧固定机构包括夹紧轮组件和电动推杆，越障机构与冲击除冰机构配合去除线缆覆冰。本发明提供一种越障除冰机器人及其越障方法和除冰方法，具有良好的除冰效果、避免越障除冰机器人在除冰过程中卡死、实现有效越障，还有利于保持越障除冰机器人在地线上的稳定性。
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公开(公告)号：CN117175423A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202310998257.X
申请日：2022-08-29
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种除冰机器人通过直线塔及耐张塔时的越障方法，包括如下步骤：S001：除冰机器人进入辅助越障轨道；S002：调整冲击除冰机构的角度，使除冰冲头垂直冲击地线下方的冰层；S003：进入到辅助越障轨道的段轨道；S004：越过障碍；S005：在B段轨道，冲击除冰机构继续除冰，第二夹紧轮组件保持与第二行进机构配合夹紧辅助越障轨道的状态；S006：在BC轨道、CD轨道、DE轨道的交接处，除冰机器人的越障方法与步骤S004相同，且在各段轨道上均由第一行进轮和第二行进轮提供前进的动力直至除冰机器人回到地线。本发明可以避免除冰机器人在除冰过程中卡死、实现有效越障。
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公开(公告)号：CN115963122A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211684626.X
申请日：2022-12-27
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 上海交通大学 , 江南大学
Inventor： 倪宏宇 , 黄武浩 , 储杰 , 朱文欢 , 赵峰 , 金立东 , 汪磊 , 李勇 , 颜文旭 , 石浩 , 施加凯 , 王鹏 , 吴海静 , 金宇辰 , 朱吉刚 , 余海冬 , 沈雨竹
IPC: G01N23/04
Abstract: 本发明公开了一种适用于线夹缺陷检测的X光检测装置，包括分离设置的小型平板探测器、分离式X光机以及控制柜；所述控制柜内设有X光机控制器、蓄电池以及无线路由器，所述蓄电池为X光检测装置集中供电，所述无线路由器连接平板探测器和探测器处理终端。本发明通过小型平板探测器与分离式X光机独立设置、采用单个锂电池为整个检测装置集中供电以及把整套系统控制端、电源、路由器集成在一起等多种技术手段，解决常规的线夹X光检测装置体积大、重量重的问题。
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公开(公告)号：CN115800164A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211453580.0
申请日：2022-11-21
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种输电线路地线除冰机器人的除冰装置及除冰方法，其中除冰装置包括机架以及设于机架的行进机构、敲击清扫除冰机构，行进机构包括对应设置的行进轮和夹紧轮、对应驱动行进轮和夹紧轮的行进轮驱动电机和夹紧轮驱动电机；敲击清扫除冰机构包括除冰锤以及带动除冰锤进行敲击和清扫除冰的动力机构，除冰锤设有锤头，除冰锤锤头含侧面尖端部分和顶部刷毛部分，侧面尖端部分用于对输电线路地线覆冰层进行侧面敲击，刷毛部分用于对输电线路地线残余碎冰进行清扫。本发明除冰装置的除冰方式以敲击为主、碾压清扫为辅，同时清扫输电线路地线上残留的冰渣，能通过较为简单的结构设计有效实现除冰，同时降低了除冰机器人的能耗。
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公开(公告)号：CN115663736A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211042568.0
申请日：2022-08-29
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种越障除冰机器人及其越障方法和除冰方法，越障除冰机器人包括机架1、冲击除冰机构、越障机构、监测机构、控制系统和电源系统，冲击除冰机构滑动设于机架上方，冲击除冰机构包括除冰冲头、用于连接除冰冲头的传动轴和用于实现除冰冲头旋转的旋转轴，越障机构包括行进机构和设于行进机构下方的夹紧固定机构，行进机构包括行进轮和行进轮驱动电机，夹紧固定机构包括夹紧轮组件和电动推杆，越障机构与冲击除冰机构配合去除线缆覆冰。本发明提供一种越障除冰机器人及其越障方法和除冰方法，具有良好的除冰效果、避免越障除冰机器人在除冰过程中卡死、实现有效越障，还有利于保持越障除冰机器人在地线上的稳定性。
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