公开(公告)号：CN118170014A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410208649.6

申请日：2024-02-26

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张国庆 ,  李纪强 ,  尹世麟 ,  张卫东 ,  尹勇 ,  章文俊 ,  张云飞 ,  刘腾飞 ,  耿雄飞

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于网格搜寻的机/船协同触发通信路径跟踪控制方法，基于机/船协同系统的搜寻半径，建立覆盖搜寻海域的搜寻网格，并建立了基于搜寻网格的虚拟船VS的参考路径，进而获取虚拟机VA的参考路径，并基于虚拟船VS和虚拟机VA的触发通信机制，获取触发规则；最终得到解决了用于镇定机/船协同系统与参考路径之间的位置和姿态误差的虚拟控制律，基于虚拟控制律，驱动机/船协同系统，实现海事搜寻任务的执行。本发明解决了通信限制条件下的机/船路径协同问题，确保机/船协同系统能够以低通信负载完成基于网格的海事搜寻路径跟踪任务，对完善机/船协同控制理论和加快理论算法工程应用具有潜在应用价值。