公开(公告)号：CN119644356A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411781755.X

申请日：2024-12-05

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张照亿 ,  李颖 ,  郭桦 ,  刘志晨 ,  耿雄飞 ,  董双 ,  王正洋

IPC: G01S17/93 ,  G01S17/89 ,  G01S17/50 ,  G01S7/48

Abstract: 本申请揭示了一种内河船舶碰撞危险识别方法及相关设备，其中，方法包括：通过在本船上安装激光雷达获取所述本船在航行过程中遇到的碍航目标的点云数据；对所述点云数据进行聚类分析和插值处理，获取所述碍航目标的空间信息；根据所述空间信息确定所述本船在航行过程中与所述碍航目标的极值方位数据，并根据所述空间信息计算所述碍航目标沿方位线方向与所述本船间的相对速度数据和相对距离数据；根据所述极值方位数据、所述相对速度数据和所述相对距离数据判断所述本船与所述碍航目标是否存在碰撞危险。无需考虑碍航目标的船舶运动姿态，仅依赖船载激光雷达的原始输出即可对碰撞危险进行识别，尤其适用于内河航行环境航道狭窄、船舶安全会遇距离较小以及船舶机动变化频繁的应用场景。

公开(公告)号：CN118170014A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410208649.6

申请日：2024-02-26

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张国庆 ,  李纪强 ,  尹世麟 ,  张卫东 ,  尹勇 ,  章文俊 ,  张云飞 ,  刘腾飞 ,  耿雄飞

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于网格搜寻的机/船协同触发通信路径跟踪控制方法，基于机/船协同系统的搜寻半径，建立覆盖搜寻海域的搜寻网格，并建立了基于搜寻网格的虚拟船VS的参考路径，进而获取虚拟机VA的参考路径，并基于虚拟船VS和虚拟机VA的触发通信机制，获取触发规则；最终得到解决了用于镇定机/船协同系统与参考路径之间的位置和姿态误差的虚拟控制律，基于虚拟控制律，驱动机/船协同系统，实现海事搜寻任务的执行。本发明解决了通信限制条件下的机/船路径协同问题，确保机/船协同系统能够以低通信负载完成基于网格的海事搜寻路径跟踪任务，对完善机/船协同控制理论和加快理论算法工程应用具有潜在应用价值。