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公开(公告)号：CN115909817B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202211305715.9
申请日：2022-10-24
Applicant: 大连海事大学
IPC: G08G3/02
Abstract: 本发明提供一种面向多智能船的分布式自主协同避碰方法。主要包括：基于船舶碰撞危险度模型构建本船的危险船舶列表；判断所述本船的危险船舶列表是否为空；根据本船与目标船舶的航行信息划分会遇态势；根据会遇态势确定每艘船舶的避碰责任系数；基于ORCA算法构造出本船与所有危险船舶的交互避碰空间；选择偏离当前航向最小的速度矢量作为最优速度矢量；清空危险船舶列表。本发明能够对船舶周围的交通态势进行连续的感知、决策和响应，使每艘智能船舶都可基于有限的感知信息独立自主地进行分布式协同避碰，且船舶之间不需要沟通协调，不仅降低了船舶之间的碰撞风险，而且节省了船舶之间的通信成本。
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公开(公告)号：CN112859864A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110055498.1
申请日：2021-01-15
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种面向无人船的几何路径规划方法，该方法采用回溯队列来存储规划过程中可行的规划路径点，首先将船舶航行区域内的障碍物进行膨化处理，将初始起点设置为当前起点并加入回溯队列和规划路径，然后判断初始起点与目标点之间的连线是否有障碍物，如果没有障碍物，则连线即为规划的路径；如果有障碍物，将当前起点添加到规划路径中，并从回溯队列中删除当前起点，确定第一个出现在当前起点与目标点连线上的障碍物，在该障碍物外围根据算法规则规划出绕过当前障碍物的路径点，并根据一定规则选择其中一个路径点作为新的起点加入到回溯队列和规划路径中，重复以上步骤寻找新的路径点，直到与障碍物连线上没有障碍物即为路径规划完毕。
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公开(公告)号：CN119181276A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411184501.X
申请日：2024-08-27
Applicant: 大连海事大学
IPC: G08G3/00
Abstract: 本发明公开了一种海上混合高密度船舶区域航行态势判别方法，属于船舶航行安全控制领域，该方法包括：获取海上混合高密度船舶区域的船舶监管数据；基于所述船舶监管数据构建船舶航行态势判别指标体系；基于组合赋权方法计算各指标的综合权重；构建各个指标的区间等级，计算各等级对应的期望、熵和超熵，根据综合权重、指标区间等级的期望、熵和超熵判别指标隶属于各个风险等级的云确定度；基于最大隶属度原则对判别指标隶属于各个风险等级的云确定度进行处理，从而获取航行态势风险等级。本发明在海上混合交通场景下进行船舶高密度区域辨识，从而辅助岸基监管人员判断其发现的水域内高船舶密度区域的风险等级，提高监管人员对航行态势的识别能力。
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公开(公告)号：CN116543598A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310448984.9
申请日：2023-04-24
Applicant: 大连海事大学
IPC: G08G3/02
Abstract: 本发明提供一种有人船与无人船混合交通环境下的全局协同避碰方法，包括：获取全局范围内全部船舶的航行信息；根据船舶的航行信息计算船舶运动参数，所述船舶运动参数包括各船舶间的距离、最小会遇距离以及最短会遇时间；采用五因素权值法，根据各船舶间的距离、最小会遇距离以及最短会遇时间、相对方位以及船速比计算船舶间碰撞危险度；判断全局碰撞危险度是否大于阈值，如果大于阈值则使用改进NSGA‑II算法计算全局避碰决策，如果小于阈值则不需要避碰操作，船舶正常直航。本发明能够解决有人船与无人船混合交通环境下的多船协同避碰问题，在保证船舶航行安全的前提下提高了航行的经济性。
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公开(公告)号：CN115909817A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211305715.9
申请日：2022-10-24
Applicant: 大连海事大学
IPC: G08G3/02
Abstract: 本发明提供一种面向多智能船的分布式自主协同避碰方法。主要包括：基于船舶碰撞危险度模型构建本船的危险船舶列表；判断所述本船的危险船舶列表是否为空；根据本船与目标船舶的航行信息划分会遇态势；根据会遇态势确定每艘船舶的避碰责任系数；基于ORCA算法构造出本船与所有危险船舶的交互避碰空间；选择偏离当前航向最小的速度矢量作为最优速度矢量；清空危险船舶列表。本发明能够对船舶周围的交通态势进行连续的感知、决策和响应，使每艘智能船舶都可基于有限的感知信息独立自主地进行分布式协同避碰，且船舶之间不需要沟通协调，不仅降低了船舶之间的碰撞风险，而且节省了船舶之间的通信成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113311843A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110649846.8
申请日：2021-06-10
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于安全距离约束和LOS视线判断的无人船路径规划方法，包括：获取船舶航行环境信息，并将所述环境信息转化为实验环境数据；获取起点坐标和终点坐标，并基于LOS视线算法判断起点和终点间的连线是否穿过障碍物；选取移动消耗F值最小的节点n作为当前节点，并基于LOS视线算法判断当前节点n和终点间的连线是否穿过障碍物；获取当前节点n的相邻节点，对每个相邻节点使用安全距离探测算法以判断其在安全距离d范围内是否存在障碍物；重复执行上述步骤，直到某一节点n与终点间的连线不穿过障碍物时算法结束，将规划路径中得到的路径节点按先后顺序进行连线，形成最终规划路线。
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公开(公告)号：CN118865746A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411137286.8
申请日：2024-08-19
Applicant: 大连海事大学
IPC: G08G3/00 , G06F18/23213
Abstract: 本发明提供一种基于双层多级复杂网络的多维时空船舶交通态势边界评估方法，包括：获取船舶AIS数据，提取AIS数据中船舶的经纬度、航向信息；构建面向船舶航行的多维时空船舶交通态势复杂度向量，包括空间多级复杂网络和时间双层复杂网络；利用K‑Means算法确定船舶交通态势边界；通过滑动时间窗方法对船舶交通态势的模式评估。本发明从多维时空角度对船舶交通态势边界进行评估，确定船舶交通态势不同模式边界，能够从多维度全面且准确地评估船舶所面临的交通态势，有效识别水域内多艘船舶交互过程中的潜在风险，特别是当交通态势被识别为高复杂度时，能够向操作人员提供预警信息，确保有充分的时间进行接管和决策，增强船舶整体航行的安全性和效率。
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公开(公告)号：CN117351780A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311253935.6
申请日：2023-09-26
Applicant: 大连海事大学
IPC: G08G3/02 , G06Q10/0631 , G06Q10/083 , G06F18/23211
Abstract: 本发明公开了一种海上混合交通场景下船舶高密度区域监管方法及系统。方法包括：S1、获取海上混合交通场景中的船舶AIS数据；S2、提取船舶AIS数据的经纬度坐标，计算获得船舶核心距离和可达距离有序序列；通过坡度阈方法计算得到不同密集程度的船舶区域；通过计算各个船舶区域的平均核心密度来确定船舶高密度区域；S3、对船舶高密度区域内存在碰撞风险的多种驾驶模式船舶进行调度。本发明通过计算船舶点之间的距离关系，以及船舶点可达距离有序序列的坡度阈值来计算获得不同船舶密度的区域，进而确定船舶密度最高的区域，针对有人在船和无人在船船舶，采用了不同的指令派发方式，辅助岸基监管人员对混合交通场景中的存在碰撞风险的船舶进行调度监管。
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公开(公告)号：CN113311843B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202110649846.8
申请日：2021-06-10
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于安全距离约束和LOS视线判断的无人船路径规划方法，包括：获取船舶航行环境信息，并将所述环境信息转化为实验环境数据；获取起点坐标和终点坐标，并基于LOS视线算法判断起点和终点间的连线是否穿过障碍物；选取移动消耗F值最小的节点n作为当前节点，并基于LOS视线算法判断当前节点n和终点间的连线是否穿过障碍物；获取当前节点n的相邻节点，对每个相邻节点使用安全距离探测算法以判断其在安全距离d范围内是否存在障碍物；重复执行上述步骤，直到某一节点n与终点间的连线不穿过障碍物时算法结束，将规划路径中得到的路径节点按先后顺序进行连线，形成最终规划路线。
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公开(公告)号：CN203807197U
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201320790497.2
申请日：2013-12-05
Applicant: 大连海事大学
IPC: C02F1/14 , C02F103/08
CPC classification number: Y02A20/128 , Y02A20/129 , Y02A20/142 , Y02A20/212
Abstract: 本实用新型公开了一种船舶用太阳能海水淡化装置，属于海水淡化技术领域。它包括太阳能集热管，其特征是所述太阳能集热管为双通管，太阳能集热管上端与一设置在保温箱内的圆柱形蒸发器相通，该圆柱形蒸发器内设置有液位传感器，圆柱形蒸发器一端设置有海水进水管，太阳能集热管的下端与一排水箱相通，排水箱内设置有浓度传感器，排水箱一端与浓海水处水管相通。本实用新型适用于船舶用太阳能海水淡化，有效地解决了船舶用水问题。
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