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公开(公告)号：CN119982012A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510361934.6
申请日：2025-03-25
Applicant: 陕西陕煤黄陵矿业有限公司 , 天地科技股份有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种锚具退锚装置，该锚具退锚装置包括基架和动力组件，基架上设有锚座和刀具，刀具和锚座相对设置，刀具相对锚座可移动，锚座用于定位锚具；动力组件包括推动缸和传动杆，推动缸设于基架上，传动杆转动设于基架上，传动杆的一端抵接刀具，传动杆的另一端抵接于推动缸的输出端，刀具和基架之间设有弹性件，刀具和锚座均位于推动缸的上方。本发明公开的锚具退锚装置可贴紧巷道壁面或掘进工作面进行锚具的有效截断，避免了因操作空间受限而导致的拆卸困难，有助于提高拆卸作业的速度和准确性。
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公开(公告)号：CN118876066A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411187275.0
申请日：2024-08-27
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 天地科技股份有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司
Abstract: 本公开提出一种煤矿井下自动驾驶机器人的车臂协同控制方法及系统，涉及煤矿技术领域。其中，方法包括：根据机器人的第一信息和目标物的第二信息确定运行轨迹；根据机器人上机械臂的工作范围和第二信息确定机器人的目标停车范围；控制机器人沿运行轨迹运行至目标停车范围，并检测机器人的第三信息、目标物的第四信息和机械臂的姿态信息；根据第三信息、第四信息和机械臂的姿态信息，确定机械臂的补偿动作姿态并控制机械臂动作。本公开在井下作业时根据目标停车范围对车体进行粗定位，进而控制机械臂的姿态对车体停车点偏差进行精确补偿，通过车臂协同控制方式提高在井下巷道复杂环境下机器人作业的准确度及作业效率。
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公开(公告)号：CN112066936B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202010919991.9
申请日：2020-09-04
Applicant: 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种综采工作面刮板输送机全长起伏状态检测系统与方法，该检测系统由液压支架底座接近开关触发模块、单节刮板输送机位姿调控数字油缸位移检测模块，单节刮板输送机中部槽起伏角度计算模块、刮板输送机全长起伏状态输出模块组成。检测方法具体通过液压支架底座接近开关触发模块检测液压支架推移杆的上仰角度，单节刮板输送机位姿调控数字油缸位移检测模块检测刮板输送机位姿调控油缸推杆的伸缩量，单节刮板输送机中部槽起伏角度计算模块计算单节刮板输送机中部槽起伏角度，最终刮板输送机全长起伏状态输出模块绘制整个工作面刮板输送机全长起伏曲线。本发明基于液压支架底座接近开关和单节刮板输送机位姿调控数字油缸位移监测装置，可以有效监测刮板输送机在工作面竖直方向上动态起伏变化，为后续进行刮板输送机的起伏度调控提供数据基础。
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公开(公告)号：CN117758647A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311865684.7
申请日：2023-12-29
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种矿用巷道冲尘车，包括车体、冲尘装置和作业臂。所述冲尘装置包括刷子和喷头中的至少一者；所述作业臂的一端与所述车体连接，所述作业臂的另一端与所述冲尘装置连接，所述作业臂可运动设置以驱动所述冲尘装置运动。本发明的矿用巷道冲尘车，在对巷道进行清洗时，通过作业臂驱动冲尘装置至合适位置，通过冲尘装置对巷道进行清洗，从而能够对巷道进行全面清洗，并能够提高对巷道的清洗效果。
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公开(公告)号：CN114234872B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202111336121.X
申请日：2021-11-11
Applicant: 天地科技股份有限公司 , 陕煤集团神木张家峁矿业有限公司
Abstract: 本发明实施例公开一种测量压力位移的一体化传感器，涉及机械及控制领域。为提供一种安装在油缸内部的测量压力位移的一体化传感器而发明。所述测量压力位移的一体化传感器，包括：位移测量模块、压力测量模块、数据处理模块和底座，所述底座上设有第一安装孔；所述位移测量模块安装在所述底座的第一端，所述压力测量模块位于所述第一安装孔中，所述数据处理模块位于所述底座的第二端，且所述位移测量模块、所述压力测量模块分别与所述数据处理模块电连接。适用于需要测量油缸的压力和位移的应用场景。
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公开(公告)号：CN114017089B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202111327834.X
申请日：2021-11-10
Applicant: 天地科技股份有限公司 , 陕煤集团神木张家峁矿业有限公司 , 陕西陕煤陕北矿业有限公司
IPC: E21D23/14
Abstract: 本发明提供一种运输顺槽无反复支护控制系统，所述控制系统包括控制箱、电源箱、遥控器以及多个检测装置；电源箱与控制箱电连接，从而向控制箱提供电源；遥控器与控制箱通信连接，用于向控制箱的控制单元提供控制指令；多个检测装置分别与控制箱通信连接，各个检测装置分别用于检测搬运小车和支护装置的运行工况；控制箱根据各个检测装置提供的运行工况，通过其液压阀组控制搬运小车和支护装置的运行；本发明提供的运输顺槽无反复支护控制系统，能够提高运输顺槽的工作效率，具有结构简单，操作方便，工作效率高的优点。
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公开(公告)号：CN116025403A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310153328.6
申请日：2023-02-13
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 陕煤集团神木张家峁矿业有限公司 , 天地科技股份有限公司
IPC: E21D23/16
Abstract: 本发明公开了一种液压支架快速补液系统，所述液压支架快速补液系统包括泵站、供液管、回液管、液压支架、补液装置，所述补液装置包括第一蓄能器组、单向阀、插装阀和控制系统；本发明实施例的液压支架快速补液系统利用插装阀，将第一蓄能器组内提前储存的乳化液，快速回流至供液管内，对供液管的压力进行快速补偿，响应速度快；另外，采用上述方式，还不用频繁对泵站的转速进行调节，有利于提高泵站的使用寿命。本发明实施例的液压支架快速补液系统具有响应速度快和使用寿命长等优点。
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公开(公告)号：CN113685177A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110781820.9
申请日：2021-07-09
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开一种综采工作面采煤机位置测量系统及方法，涉及可见光通信和激光通信应用技术领域，包括测量单元，发射可见光定位信号，以及接收标签单元发射的可见光定位响应信号，以及确定标签单元与当前液压支架上的所述测量单元之间的相对距离；标签单元，用于接收测量单元发送的可见光定位信号，并发射可见光定位响应信号至测量单元；每个标签单元具有唯一标识码，可见光定位响应信号携带有标签单元的唯一标识码；微处理器，用于根据测量单元的唯一身份标识信息查询得到测量单元在综采工作面中的位置坐标；基于当前液压支架上的测量单元的位置坐标与相对距离确定出采煤机当前的位置信息。便于实现对综采工作面中采煤机运行位置的精准测量。
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公开(公告)号：CN111472841A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010149253.0
申请日：2020-03-05
Applicant: 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种综采工作面设备群位姿统一方法，涉及煤矿综采工作面设备监测及控制技术领域，可以获取统一的设备群位姿信息，使得综采工作面设备群能够在一个统一的坐标系中进行运动控制。包括：构建统一基准坐标系；在工作面的所有液压支架上固结第一局部坐标系；在采煤机机身上固结第二局部坐标系；在刮板输送机每一节中部槽上固结第三局部坐标系；基于采煤机与液压支架的位置关系将第二局部坐标系转换至第一局部坐标系；基于液压支架与中部槽的连接关系将第一局部坐标系转换至第三局部坐标系；基于刮板输送机自身尺寸参数将所述第三局部坐标系转换至统一基准坐标系。本发明适用于对综采工作面设备群监测及控制。
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公开(公告)号：CN111442759A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010149252.6
申请日：2020-03-05
Applicant: 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明实施例一种综采工作面设备位姿统一监测系统，涉及采煤工作面监测及自动化控制技术领域，可以对综采工作面的设备位姿信息进行统一整体性地监测。包括：液压支架位姿监测子系统，监测液压支架的姿态信息以及相邻液压支架间的相对位置；采煤机位姿监测子系统，监测采煤机的姿态信息以及采煤机与液压支架、刮板输送机之间的相对位置；刮板输送机位姿监测子系统，用于监测刮板输送机单个溜槽的姿态信息以及相邻溜槽之间、溜槽与液压支架之间的相对位置；三机整体位姿监测子系统，用于监测液压支架、采煤机及刮板输送机在采煤过程中与采煤工作面的相对空间位置；位姿解算模块，用于将上述各数据转换到统一坐标系中表示，并解算出三机的空间位姿。
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