公开(公告)号：CN117333649B

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202311389823.3

申请日：2023-10-25

Applicant: 天津大学

Inventor： 杨凌辉 ,  马璐瑶 ,  邾继贵 ,  刘皓月 ,  樊一源

IPC: G06T19/20 ,  G06T7/33 ,  G06T7/262 ,  G06T7/73 ,  G06T15/04 ,  G06T17/10 ,  G06T5/73

Abstract: 本发明公开了一种动态扰动下高频线扫描稠密点云的优化方法，包括：双目线阵相机系统在运动状态下对被测表面进行高频、高分辨率的线扫描，获取点云形貌并映射纹理；面阵相机与线阵相机系统固连，在同一时钟下以更低的频率拍摄被测物表面，通过瞬时的二维图像为线扫描点云提供优化基准，减小点云轮廓之间的拼接误差；利用被测表面局部连续性对线扫描点云进一步约束，与基于二维图像的优化方法形成互补，实现更全面的点云优化，使基于线阵相机的线扫描形貌测量克服了对动态扰动的高敏感性，能够在多种运动场景下进行高效、精细的三维形貌测量，为运动状态下的列车、铁轨、隧道检测等领域提供思路和价值。

公开(公告)号：CN118034305A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410260230.5

申请日：2024-03-07

Applicant: 天津大学

Inventor： 杨凌辉 ,  黄明昊 ,  杨朔 ,  姚俊汐 ,  李海军 ,  邾继贵

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/661 ,  G05D1/644 ,  G05D1/692 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/20

Abstract: 本发明公开了一种基于力位混合的多AGV协同运输控制方法，属于AGV协同运输领域，包括以下步骤：步骤一，在大部件移载区域部署wMPS测量场，在AGV车体上布置接收器，建立AGV坐标系；步骤二，对AGV机身大部件和定位器进行静力学建模和分析；步骤三，通过建立的AGV坐标系进行位姿计算；步骤四，采用模糊pid控制算法制定模糊规则，采用力控制与位控制结合的方式对移载运输途中各AGV的运动过程进行控制。本发明采用上述控制方法，采用wMPS实现AGV车队的全局定位，将力传感器的力值信息和wMPS全局位置信息融合，使用模糊pid控制算法对AGV车队进行控制，采用各车单机控制取代“主‑从”模式，提高了AGV编队控制的稳定性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN114413754B

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202210009592.8

申请日：2022-01-05

Applicant: 天津大学

Inventor： 史慎东 ,  邾继贵 ,  杨凌辉 ,  林嘉睿 ,  任永杰

IPC: G01B11/00 ,  G06F17/18 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明公开了一种工作空间测量定位系统动态误差建模与自主补偿方法，包括：连续测量两次光电接收器坐标，并记录两次坐标测量全局时刻，并计算运动速度；从第k>2次测量开始，以所有发射站测量得到的原始扫描角为观测信息，得到补偿前的光电接收器坐标，以所有发射站扫描角中最早的同步光时刻作为全局基准时刻，以光电接收器坐标和运动速度为参量建立扫描角的动态误差运动学模型；依据误差运动学模型对第k次测量中的原始扫描角进行动态误差补偿，得到补偿后的扫描角；利用补偿后的扫描角重新解算得到补偿后的光电接收器坐标，并结合光电接收器坐标计算第k次运动速度。本发明提高了动态测量精度，实现从静态测量向静、动态全工况测量应用扩展。

公开(公告)号：CN112668220B

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202011548184.7

申请日：2020-12-23

Applicant: 天津大学

Inventor： 杨凌辉 ,  王智鑫 ,  胡烁陶 ,  夏振涛 ,  王珂 ,  邾继贵

IPC: G06F30/23 ,  G06F30/15 ,  G06F119/08

Abstract: 本发明公开了一种基于有限元分析的航天装置结构三维热变形测量方法，建立航天装置结构的三维热变形有限元模型；在地面模拟环境下，采集航天装置结构的多点热变形数据，及航天装置结构的本体温度分布物理场数据；使用地面模拟环境下采集的数据，用拟合方法对航天装置结构的热变形有限元模型的参数进行修正，建立结构热变形与温度物理场作用的映射关系；在轨工作状态下，采用经过参数修正的热变形有限元模型，将航天装置结构在轨实测的物理场数据作为模型输入，得到航天装置结构的在轨三维热变形数据。本发明在空间状态下无需配合外部高精度几何量测量设备，可解决真空、失重、高低温等特殊空间环境条件下大尺寸复杂结构件变形量的准确测量问题。

公开(公告)号：CN115201842A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210830674.9

申请日：2022-07-15

Applicant: 天津大学

Inventor： 林嘉睿 ,  邾继贵 ,  吴腾飞 ,  杨凌辉 ,  梁旭

IPC: G01S17/10 ,  G01S7/481

Abstract: 本发明公开一种光频梳色散干涉多路并行绝对测距系统及方法，包括飞秒光频梳、光纤环形器、光纤分束器、第一多通道光纤波分复用器、光谱仪、光纤后向反射模块、多个测距模块和数据采集模块；所述飞秒光频梳为高重频光频梳，确保数据采集模块内的光谱仪能采集到单根梳齿的干涉信号；由所述飞秒光频梳输出的飞秒脉冲光经所述光纤环形器后由光纤分束器一分为二，一路光直接射向光纤后向反射模块作为参考光，另一路光射向所述第一多通道光纤波分复用器，光源被分割为多通道子光源，各通道测量光束分别经测距模块后分别与参考光在环形器处发生干涉，传输至数据采集模块进行数据采集和处理以及实时显示。

公开(公告)号：CN115031630A

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202210655088.5

申请日：2022-06-10

Applicant: 天津大学

Inventor： 林嘉睿 ,  邾继贵 ,  吴腾飞 ,  杨凌辉 ,  梁旭

IPC: G01B11/00 ,  G01B11/02 ,  G01B11/14 ,  G01B11/26

Abstract: 本发明公开一种光频梳色散干涉的平面位姿测量装置，包括：光频梳、测距模块和数据采集模块；所述测距模块包括分束镜组、转向镜、光开关、角锥镜组、反射镜组和光栅光谱仪；所述测距模块经第一分束镜、转向镜、第二分束镜和第三分束镜组成的固定机构构建三路平行的测量光束和一路参考光束；所述数据采集模块用于根据收到的干涉信号解算平面位姿信息，其中，所述平面位姿信息包括距离、俯仰角和偏摆角信息。所述测量方法包括分别打开和关闭参考臂光开关，由光栅光谱仪记录下干涉信号，将包含和不包含参考光参与干涉的干涉信号进行分析从而获得移动距离、俯仰角和偏摆角信息。

公开(公告)号：CN112461123B

公开(公告)日：2022-07-19

申请号：CN202011072215.6

申请日：2020-10-09

Applicant: 天津大学

Inventor： 杨凌辉 ,  邾继贵 ,  任永杰 ,  林嘉睿

IPC: G01B11/00 ,  G01C21/24

Abstract: 本发明涉及大尺寸精密测量定位领域，为提供一种空间定位系统的多发射站工作方法及装置空间定位，实现半实物化的发射站信号模拟，满足小环境下空间定位空间定位系统的算法及性能调试的需求，本发明，空间定位空间定位系统的多发射站工作方法，步骤如下：对发射站和接收器在全局坐标系下的坐标，发射站外部和内部参数进行配置；获取发射站转速；计算发射站两个光平面P1、P2扫过接收器时的旋转角度θ1、θ2；计算两光平面扫过接收器所用时间t1、t2；信号产生平台接受指令后，向上位机返回准备信号；上位机并发送产生信号的开始指令；产生特定的发射站模拟信号；多个发射站的模拟信号进行混叠，并根据混叠输出结果。本发明主要应用于精密测量定位场合。

公开(公告)号：CN114413893A

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202210061021.9

申请日：2022-01-19

Applicant: 天津大学

Inventor： 史慎东 ,  邾继贵 ,  杨凌辉 ,  林嘉睿 ,  任永杰

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种融合惯性测量信息的动态位置、姿态同步的测量方法，包括：将IMU与wMPS光电接收器构成的位姿测靶刚性连接，利用三坐标测量机分别测量光电接收器球心坐标并拟合IMU自身坐标系，实现wMPS与IMU观测对象的统一；将刚性连接后的位姿测靶放置在被测目标上并随目标运动，利用激光发射站测量各接收器扫描角，构建光平面几何约束关系；将初始位置处的wMPS位姿观测作为IMU状态更新初值，利用IMU输出的角速度和加速度逐次更新IMU状态；若相邻两次IMU状态更新过程中有新的wMPS测量结果，则进行wMPS与IMU位姿测量数据融合，得到融合后的系统状态量，并结合IMU自身更新输出最终的位姿。

公开(公告)号：CN109520476B

公开(公告)日：2021-02-19

申请号：CN201811245119.X

申请日：2018-10-24

Applicant: 天津大学

Inventor： 林嘉睿 ,  邾继贵 ,  任永杰 ,  杨凌辉 ,  牛志远

IPC: G01C11/00

Abstract: 本发明公开了基于惯性测量单元的后方交会动态位姿测量系统及方法，系统包括至少两台相机、一个惯性测量单元和一个时钟同步模块，其中相机用于增大测量装置的视场范围，时钟同步模块用于实现相机和惯性测量单元之间的时间对准和数据同步。本发明利用多个相机拍摄全局控制点，结合惯性测量单元的测量信息进行位姿补偿，并依据空间后方交会原理确定相机实时位姿的方法，以克服由于相机快速运动造成的控制点错误识别、错误匹配问题，在保证测量精度的前提下，提高后方交会动态位姿测量方法的鲁棒性和适用性。

公开(公告)号：CN106123802A

公开(公告)日：2016-11-16

申请号：CN201610414701.9

申请日：2016-06-13

Applicant: 天津大学

Inventor： 邾继贵 ,  杨凌辉 ,  孙博 ,  任永杰 ,  林嘉睿 ,  牛志远

IPC: G01B11/24

Abstract: 本发明公开了一种自主流动式三维形貌测量方法，该自主流动式三维形貌测量方法以线阵高速图像传感技术为基础，利用相对运动条件并结合惯性测量技术，在连续相对运动过程中进行自主流动式测量。将视觉测量与惯性测量两种不同类型的测量方法有机结合，并设计了由视觉测量单元和惯性测量单元构成的测量装置。将两者测量的信息在时间和空间上精确配准，实现自主流动式高精度三维形貌测量。与现有的断续步进的工作方式相比，本发明在测量精度、效率、适应性等方面均有明显优势。