-
公开(公告)号：CN115741750A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211441109.X
申请日：2022-11-17
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种具有可调抓取范围的自适应机械手，其包括壳体、抓取范围调整机构、差动齿轮组、手指机构、手指差动机构及控制器，抓取范围调整机构包括旋转动力部、丝杠及导轨，差动齿轮组与动力部传动连接，导轨两两成组且与对应侧的丝杠螺纹连接实现导轨的相互靠近或者远离；手指机构包括过渡关节、根指节和尖指节，且其铰接形成多连杆机构，手指差动机构包括伸缩动力部、传力杠杆、弹簧及推力组件，伸缩动力部的伸缩端与传力杠杆的中部铰接，推力组件有两组且其的一端与对应侧的过渡关节铰接，另一端滑动连接在传力杠杆上；控制器固定连接在壳体上且分别与旋转动力部、伸缩动力部及机械臂控制箱电连接，本发明有较大的抓取范围，使用成本低。
-
公开(公告)号：CN115256436A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210982646.9
申请日：2022-08-16
Applicant: 安徽大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种具有高机械增益的自适应机械手，其包括：壳体、齿轮齿条差动机构、曲柄滑块手指机构及控制器，齿轮齿条差动机构包括直线电机、第一齿轮、支梁、承载板、第一齿条、第二齿条、横梁、第一锁扣、第二锁扣及快插销，直线电机的输出端部垂直转动连接有第一齿轮，支梁上滑动连接有承载板，承载板的两侧分别固连第一齿条及第二齿条，第一齿轮与两承载板上的第一齿条啮合，第一锁扣及第二锁扣用于两承载板的限制，曲柄滑块手指机构包括第二齿轮、连杆组件及手指组件，第二齿轮分别与对应侧的第二齿条啮合，连杆组件连接第二齿轮及手指组件，控制器与直线电机电性连接，本发明的多组手指组件能自适应抓取零件。
-
公开(公告)号：CN112999609B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110246461.7
申请日：2021-03-05
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种手臂力量恢复用康复机器人及其恢复方法，涉及康复机器人技术领域；为了对手臂的灵敏度进行康复锻炼；该康复机器人具体包括底座，底座顶部外壁通过螺栓固定有安装架，安装架两侧内壁均通过转轴转动连接有绕线柱，两个绕线柱一侧外壁通过螺栓固定有同一个圆形滑道盘，圆形滑道盘顶部外壁开设有两个以上插槽，圆形滑道盘底部外壁滑动连接有升降柱，升降柱圆周外壁滑动连接有弹簧一；该康复机器人的恢复方法，包括以下步骤：利用绑带对手腕部进行绑缚。本发明通过绑带可以对患者的手腕部进行固定，同时放置板转动连接于缓冲板顶部外壁，使得手腕部可以沿着缓冲板进行水平转动。
-
公开(公告)号：CN113768740A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110898014.X
申请日：2021-08-05
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种肘关节康复机器人，包括上臂固定组件、五自由度容错机构、前臂固定组件和绳索驱动组件；区别于普通的绳驱动康复机器人将驱动袖环与人体上肢直接固连，使用易于穿戴的绑带将人体与外骨骼连杆连接，提高患者在康复训练过程中的舒适性。将外骨骼连杆与基座连接，将绳索驱动沿手臂方向的作用力传递给基座，有效避免了力直接作用于人体造成二次伤害。同时设计了一种五自由度容错机构，通过连杆转轴与十字轴五个自由度的相对运动，解决了康复训练过程中外骨骼转轴与肘关节螺旋运动轴的偏移问题，提升了人机协调效率。
-
公开(公告)号：CN111805563B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010630533.3
申请日：2020-06-30
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种基于连杆差动机构的单驱电动自适应机械手，包括壳体组件、控制器和抓取机构组件，壳体组件包括上盖板、下盖板、前盖板、后盖板、左盖板、右盖板，从六个面将抓取机构组合包围起来，控制器为电机发送指令并控制其转动，控制器盖板位于控制器上方，抓取机构组件主要包括线性导向机构组件、交叉式连杆差动机构组件、及跷跷板差动机构组件。本发明通过一种新型的连杆差动机构实现四个手指的协调运动，能自动适应一定范围的零件形状和位置变化，可用于异状零件抓取。机械手具有结构简单、紧凑、及硬件成本低等优点。此外，机械手易于抓取因表面粗糙度较高而无法使用吸盘进行吸附抓取的板状零件，这是现有机械手很难实现的。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110251370B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201910430060.X
申请日：2019-05-22
Applicant: 安徽大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种轻便紧凑重力自平衡下肢外骨骼结构体，是由髋关节、膝关节、大腿和小腿构成；大腿的上端是髋关节，大腿的下端与小腿的上端之间是膝关节。本发明结构体通过将关节的转动运动映射为一个特征点沿着摆动连杆轴线作直线运动的方式，使得线性弹簧可以安装在外骨骼的连杆内部，且在关节运动过程中，能形成相应的力矩来平衡整个人机系统的重力。解决了传统下肢外骨骼机构弹簧外置，结构庞大等缺陷。本发明结构体能够用于辅助老年人、下肢运动功能障碍患者日常行走。
-
公开(公告)号：CN112873176A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110025126.4
申请日：2021-01-08
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种机械手定位装置，包括：底座，底座上形成有十字滑槽，其上设有红外线发射器；行走组件，行走组件固定于底座底部；滑动组件，滑动组件与十字滑槽滑动连接，其底部设有红外线接收器；转向组件，转向组件一端与滑动组件转动连接，另一端与连接柱固定；夹持组件，夹持组件包括安装座、中间板、红外线灯、光纤传感器、电子摄像头和夹持机构，安装座固定于连接柱上，其底端面形成有限位槽，中间板固定于限位槽中部，红外线灯和光纤传感器均与中间板固定，电子摄像头固定于安装座外侧壁上，夹持机构与限位槽滑动连接；控制器，与红外线发射器、滑动组件、红外线接收器、转向组件、红外线灯、光纤传感器和夹持机构电性连接。
-
公开(公告)号：CN118144000A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410356414.1
申请日：2024-03-27
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种集成柔性手腕的多功能气动软体机械手，包括柔性手腕组件、多个手指连接组件和多个抓取机构，多个手指连接组件均安装在柔性手腕组件上且均匀分布或对称分布；多个抓取机构分别安装在多个手指连接组件上。本发明通过柔性手腕组件和抓取机构相互协调配合，实现对零件的抓取和装配动作，并且能够在进行装配作业时，自动补偿装配误差，提高装配精度。
-
公开(公告)号：CN116214583B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202310267925.1
申请日：2023-03-20
Applicant: 安徽大学
IPC: B25J19/02
Abstract: 本发明公开了一种基于并联变刚度的手指力传感器，涉及力传感器技术领域，包括：基座，基座具有安装内腔，其一侧设有力传递输入孔；传力板，传力板位于安装内腔且对应力传递输入孔轴线方向布置；变形部安装基板，变形部安装基板对应传力板一侧且靠近基座内壁布置；第一变形部和第二变形部，第一变形部和第二变形部沿力传递输入孔方向依次间隔固定在变形部安装基板上；测力传杆，测力传杆贯穿力传递输入孔通过传力板依次驱动第一变形部和第二变形部进行传力测量；位移检测单元，位移检测单元对应安装在安装内腔的顶壁以检测传力板位移量。本发明通过第一变形部和第二变形部并联变刚度结构实现了手指力传感器大量程下分辨率的稳定与精度。
-
公开(公告)号：CN111283707B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202010127026.8
申请日：2020-02-28
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明涉及一种刚柔融合的两指自适应机械手，包括：电机机座(2)，其上对称设置有一对安装座(21)；直线电机(1)，连接至所述电机机座(2)下方，其驱动端连接至所述电机机座(2)的安装孔内并位于一对安装座(21)之间；差动机构(3)；平行连杆机构(4)，其包括两个平行设置的滑轮连杆(41)，所述滑轮连杆(41)的一端转动连接所述安装座(21)另一端转动连接指尖(44)；且所述平行连杆机构(4)中内侧的滑轮连杆(41)下端连接有半圆形滑轮(411)，所述半圆形滑轮(411)均连接靠近其一侧的一对簧片。本发明提出的刚柔融合的两指自适应机械手，具有单输入‑双输出功能，因此通过一个驱动器便可实现自适应抓取。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
42
records
(took 0.021 seconds)
