公开(公告)号：CN119152492A

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202411360846.6

申请日：2024-09-27

Applicant: 安徽工程大学

Inventor： 万国扬 ,  李寒琪 ,  王承文 ,  李叙娜 ,  滕明遥 ,  朱佳炳 ,  曹家杰 ,  徐文奇 ,  温彩妙 ,  王梓萌 ,  王宗智 ,  温齐齐 ,  吴凡

IPC: G06V20/64 ,  G06V10/22 ,  G06V10/26 ,  G06V10/42 ,  G06V10/44 ,  G06V10/56 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及物体位姿估计技术领域，具体为基于多通道注意力机制的物体6D位姿估计方法及系统，包括：S1，语义分割及特征提取，对输入的RGB‑D图像，通过语义分割从输入的RGB图像和深度图像中裁剪出目标物体的彩色图和深度图，并利用相机内参将深度图转换为点云图。本发明中，通过引入位置和通道两个注意力模块，设计了一种多通道注意力机制DA2Net，在关联特征和全局信息重分布方面具有优势，同时增强其捕获局部和全局上下文信息的能力。在DenseFusion的基础上，在特征融合网络和迭代细化网络中添加该注意力机制，增强对局部细节的理解，并从全局信息中推断出被遮挡的部分。