-
公开(公告)号：CN108340981B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN201810217647.8
申请日：2018-03-16
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种全地形多用途移动机器人，包括底盘模块、组合式车身减震系统模块、车身、传感与控制系统模块；底盘模块包括底盘、减速器、伺服电机、联轴器、车轮；组合式车身减震系统模块包括固定支撑架、纵向支撑架、纵向连接杆、横向支撑架、横向连接杆、车身安装板、车身安装板连接杆、板簧、减震器；传感与控制系统模块包括超声波传感器、RFID站点读卡器、磁导航传感器、电池、显示屏、激光雷达、视觉传感器、GPS天线、上位机控制器、伺服驱动器、底盘控制器。本发明减震性能高、越障能力强、定位准确且精度高，具备多信息感知通道，可在室内或室外行走，能够实现全地形移动。
-
公开(公告)号：CN114537546A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210108331.1
申请日：2022-01-28
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明涉及移动机器人技术领域，具体是一种用于全地形移动机器人的驱动分档机构，包括：桁架车基体组件；分档式驱动单元，安装在所述桁架车基体组件上，其包括采用交错平行悬挂方式布置并输出动力的四组动力模块，根据实际需要完成移动机器人的行驶状态和空档滑行状态的切换；双横臂减振单元，连接在每组动力模块与桁架车基体组件之间，以增强移动机器人的车身强度及车身稳定性。本发明通过电磁离合器使移动机器人可空档滑行，在其发生故障或电池电量不足时，便于拖拽，同时也可实现驱动电机启停功能，完成对移动机器人的驱动控制，减少电池能耗；通过交错平行悬挂方式布置的动力模块实现了移动机器人轮距的控制，提高了其车身内空间的利用率。
-
公开(公告)号：CN108382146B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN201810217620.9
申请日：2018-03-16
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种全地形移动机器人组合式车身悬挂装置，包括底盘、安装在底盘左右两侧的车轮驱动装置、安装在底盘上的组合式车身减震装置；组合式车身减震装置包括自下而上依次相连的XZ向减震装置模块、YZ向减震装置模块、车身安装架模块；XZ向减震装置模块包括固定支撑架、XZ向支撑架、第一减震器和XZ向连接杆；YZ向减震装置模块包括YZ向支撑架、第三减震器和若干个YZ向连接杆；车身安装架模块包括车身安装板、车身板连接杆、板簧。本发明方便于安装于拆卸，能够有效地对从X、Y、Z多个方向减缓车身震动，提高机器人运动的稳定性，抑制移动机器人转弯时给车身带来的转弯惯性。
-
公开(公告)号：CN114537066A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210108993.9
申请日：2022-01-28
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明涉及移动机器人技术领域，具体为一种可增强移动机器人地形适应性的可调节悬架机构，包括：桁架组合车体；可调悬架单元，设有两组，呈前后方向分布在桁架组合车体上，每组可调悬架单元均包括设置在桁架组合车体上的力矩自平衡分配机构、呈左右方向分布并与力矩自平衡分配机构连接的两个双横臂式减振模块；驱动单元，设有四组，对应分布在桁架组合车体四周且与对应的双横臂式减振模块连接。本发明通过桁架本体结构，降低车身重量，提高车身刚度、承载性能、空间利用率；通过可调双横臂式悬架来调节车轮外倾角，自动调节移动机器人底盘高度，并可精确调节底盘调节高度，适应复杂路面，提高车身稳定性及其作业精度。
-
公开(公告)号：CN108382146A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810217620.9
申请日：2018-03-16
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种全地形移动机器人组合式车身悬挂装置，包括底盘、安装在底盘左右两侧的车轮驱动装置、安装在底盘上的组合式车身减震装置；组合式车身减震装置包括自下而上依次相连的XZ向减震装置模块、YZ向减震装置模块、车身安装架模块；XZ向减震装置模块包括固定支撑架、XZ向支撑架、第一减震器和XZ向连接杆；YZ向减震装置模块包括YZ向支撑架、第三减震器和若干个YZ向连接杆；车身安装架模块包括车身安装板、车身板连接杆、板簧。本发明方便于安装于拆卸，能够有效地对从X、Y、Z多个方向减缓车身震动，提高机器人运动的稳定性，抑制移动机器人转弯时给车身带来的转弯惯性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119348700A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411424853.8
申请日：2024-10-12
Applicant: 芜湖云擎机器人科技有限公司 , 安徽工程大学
Abstract: 本发明涉及线控转向技术领域，具体是一种复合移动机器人的高精度线控转向机构及其转向方法，该转向机构包括转向结构、车载控制器，转向结构包括左轮组机构、右轮组机构、转向机构。车载控制器通过计算实际轮胎转角与理论转角的差异，优化算法处理数据优化后的速度数据被反馈至左轮组机构、右轮组机构、转向机构。本发明通过测量后轮的速度差，根据转向系统的机械特性计算出车轮的实际转向角与转向电机的理论转角；再通过引入转向角补偿和车轮速度补偿机制，算法能够优化转向过程中出现的轮速和角度误差；利用运动补偿控制算法对这些动态误差进行实时调整，确保四轮的速度与转弯半径的精确匹配，此方法显著提高了转向过程的精度和车辆的操控稳定性。
-
公开(公告)号：CN115534603A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202210108999.6
申请日：2022-01-28
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明涉及移动机器人技术领域，具体是一种双横臂式减振悬架全地形移动机器人，包括桁架车身模块、可调双横臂式减振悬架模块；驱动分档模块，实现移动机器人的行驶状态和空档滑行状态的切换；力矩自平衡分配模块，与桁架车身模块两侧的同组可调双横臂式减振悬架模块配合，优化分配移动机器人四轮驱动力矩以抑制转向车身侧倾；底层运动控制系统模块，用于实现移动机器人的自主导航平顺行走、外部作业工具的搭载及操控。本发明通过可调双横臂式减振悬架模块、驱动分档模块提升车身的减振效果与稳定性，调节车轮外倾角，驱动与传动可隔离，解决了移动机器人户外故障时难以拖车的问题，且力矩自平衡分配模块能有效防止车身侧倾。
-
公开(公告)号：CN110605947B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN201910899794.2
申请日：2019-09-23
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
IPC: B60G17/0165 , B60G13/04
Abstract: 本发明涉及基于ROS调度系统的农场用全地形独立悬架移动机器人，包括底盘模块、对称分布在底盘模块两侧的驱动系统模块；所述驱动系统模块与底盘模块之间连接有与地形相匹配且软硬度可调节的独立悬架系统模块，所述底盘模块、车身模块、承载模块上均设有ROS控制系统模块，对称分布的驱动系统模块之间设有与底盘模块连接以用于抑制移动机器人转向侧倾的动力平衡分配系统模块。本发明通过软硬度可调节的独立悬架系统、动力平衡分配系统，增强了移动机器人对复杂地形的适应能力，提高了稳定性能、动力利用率及负载能力。通过传感器与ROS控制系统模块，实现了移动机器人户外自主导航行走、单机辆智能高效精准作业及多机辆协同配合作业。
-
公开(公告)号：CN116787974A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310791549.6
申请日：2023-06-30
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖云擎机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种全地形移动机器人主动车身稳定机构，属于移动机器人技术领域。包括桁架车身模块、双横臂式减振悬架及车身稳定机构模块；所述车身稳定机构模块包括稳定减振器下支座、稳定机构底座、滑轨安装竖板、滑块、滑轨、作动器、作动器安装板、作动器连接L型板、稳定减振器上支座、稳定减振器，稳定减振器下支座与双横臂式减振悬架的上U型摆臂连接，稳定减振器左右两侧对称设置，并与桁架车身、双横臂式减振悬架的悬架减振器构成一个柔性等腰三角形。本发明的车身稳定机构有效与悬架减振机构相融合，不影响其减振性能，同时提升驱动力矩平衡与车身稳定性，车身稳定系统在需要时才会介入工作，并且适用范围广，同时其可根据路况主动调节稳定系统介入程度以精准控制车身稳定性。
-
公开(公告)号：CN114571939A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210108333.0
申请日：2022-01-28
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/0165
Abstract: 本发明涉及移动机器人技术领域，具体为一种可增强移动机器人路面通过性的力矩平衡系统及其控制方法，该力矩平衡系统包括力矩自平衡分配机构，设有两组，分布在全地形移动机器人前后两侧且与四个车轮对应连接；力矩自平衡分配控制系统，设置在全地形移动机器人车体底部，分别与两组力矩自平衡分配机构、四个车轮对应连接。本发明可自动实时调节力矩自平衡机构中电控液压阻尼器的阻尼大小，以调节悬架刚度、车轮回弹速度及车轮与地面正压力，提高车身稳定性及负载能力，力矩自平衡分配机构可拆卸；力矩自平衡分配控制系统可实时调节电控液压阻尼器阻尼大小，使车身转向姿态、悬架减振刚度与行驶路面相匹配，提升行驶平顺性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
24
records
(took 0.024 seconds)
