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公开(公告)号：CN119388465A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411381100.3
申请日：2024-09-30
Applicant: 安徽工程大学产业创新技术研究有限公司 , 安徽工程大学
Abstract: 本发明涉及复合移动机器人协作技术领域，具体是一种用于复合移动机器人协作机械臂力矩平衡机构，包括：协作机械臂主体部分；弹簧储能机构，安装在协作机械臂主体部分上，将重力力矩转换为弹性势能，进而完成能量储备；关节力矩传输机构，将弹性势能释放，从而转化为转矩，抵消部分由关节重力产生的重力势能，降低关节电机的能量消耗；控制器，设置在协作机械臂主体部分底端，通过检测关节电机电流，从而主动对关节力矩进行补偿，进而完全抵消由关节重力产生的重力矩，本发明为地电位带电作业机器人灵巧臂设计带重力补偿的自适应PD控制器，该控制器只需要电机测量，且具有良好的全局稳定性，使用一个新的变量，名为重力偏差电机位置，来评估每个配置下的重力扭矩，控制器Ⅳ在比例增益的调整方面具有更大的灵活性。
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公开(公告)号：CN107817752B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN201710844675.8
申请日：2017-09-19
Applicant: 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 , 安徽工程大学
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明涉及电气控制技术领域，特别涉及一种铜板水平连铸的自动化上料装置电气控制系统，包括PLC控制器、人机交互界面、料框、料框伺服电机、推料气缸、中转气缸、小车、小车伺服电机、卡爪、卷扬机、卡爪开合电杆，PLC控制器通过I/O信号控制各装置的启动与停止并与人机交互界面通信。本发明采用PLC控制器控制各机械之间的动作以及联动配合，并通过人机交互界面与PLC控制器实时通信，完成对于整套系统各部分的手动操作、自动操作、报警处理和实时信号监控，能有效的防止工件卡位导致的机械故障保证
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公开(公告)号：CN116908290A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310925865.8
申请日：2023-07-26
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖云擎机器人科技有限公司
IPC: G01N27/90 , G01N27/9013
Abstract: 本发明涉及碳纤维复合材料无损检测技术领域，具体为一种高频PCB线圈阵列涡流探头制作方法及检测系统，探头制作方法包括步骤(一)阵列涡流探头制备；步骤(二)阵列涡流探头连接拓扑的设计和切换；步骤(三)最优阻抗频率选取与设计；步骤(四)阵列涡流探头轮询接入控制；步骤(五)信号采集时序控制；步骤(六)信号像素匹配与矫正。检测系统包括继电器、阻抗分析仪，阵列涡流探头；还包括上位机、位移控制器、三坐标位移台、设置在三坐标位移台上的碳纤维复合材料试件。本发明能够快速，便捷，大面积的进行碳纤维复合材料的涡流检测，并且实现了涡流检测的自动化，提高了检测效率。
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公开(公告)号：CN108382146B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN201810217620.9
申请日：2018-03-16
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种全地形移动机器人组合式车身悬挂装置，包括底盘、安装在底盘左右两侧的车轮驱动装置、安装在底盘上的组合式车身减震装置；组合式车身减震装置包括自下而上依次相连的XZ向减震装置模块、YZ向减震装置模块、车身安装架模块；XZ向减震装置模块包括固定支撑架、XZ向支撑架、第一减震器和XZ向连接杆；YZ向减震装置模块包括YZ向支撑架、第三减震器和若干个YZ向连接杆；车身安装架模块包括车身安装板、车身板连接杆、板簧。本发明方便于安装于拆卸，能够有效地对从X、Y、Z多个方向减缓车身震动，提高机器人运动的稳定性，抑制移动机器人转弯时给车身带来的转弯惯性。
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公开(公告)号：CN109993107B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN201910248088.1
申请日：2019-03-29
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G06V20/50 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/762 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及一种基于非迭代K均值算法的移动机器人障碍物视觉检测方法，本方法先将判断检测目标是否构成障碍物的问题，简化为检测目标边界框中心点的分类问题，通过对比检测目标边界框中心点与采集图像中心点和明显非障碍物边界框中心点是否为相似度较高的同一簇，以及通过非迭代K均值算法将检测目标分成障碍物和非障碍物两类，进而完成障碍物检测。与现有检测方法相比，机器视觉使用的相机是被动式测量，不会对周围环境造成干扰；可以检测更宽广视角下的障碍物而无需进行扫描；机器视觉能在瞬时得到一个面上的信息，并进一步得到一个区域范围的信息；相比于其他传感器，用于障碍物检测的相机价格更低，且图像内包含的信息更多。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114771025A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210592359.7
申请日：2022-05-28
Applicant: 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 , 安徽工程大学
Abstract: 本发明涉及纸板桶生产领域，具体是一种纸板桶生产线纸板桶压边模块，包括：纸板桶压边模块基座，用于起到承载部件作用；纸板桶压边保持模块，设置在纸板桶压边模块基座上，用于在压边工位压住纸板桶的四边；纸板桶压边定位运输模块，设置在纸板桶压边模块基座上，用于为纸板桶压边保持模块换位，通过若干组模块横推气缸统一电磁阀控制，动作协调一致，不会发生因为气缸动作不一致而导致的废品；通过若干组传感器实时反馈装置动态，便于MES系统数据采集，可实现在生产看板显示工艺流程及实时动态；通过纸板桶压边保持模块实现对不同尺寸规格多种产品进行压边动作，适应性强，减少产线换代时间，提供生产效率。
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公开(公告)号：CN112296276B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202010996868.7
申请日：2020-09-21
Applicant: 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 , 安徽工程大学
IPC: B22C23/02
Abstract: 本发明涉及砂芯浸涂技术领域，具体是一种铸管砂芯自动浸涂装置，包括：浸涂液循环装置，设置在地面上，用于将浸涂液循环流动，防止涂料沉淀；顶升装置，设置在浸涂液循环装置上，用于配合浸涂液循环装置使得浸涂液循环装置上升；旋转装置，设置在顶升装置上，用于配合顶升装置使得浸涂液循环装置旋转；砂芯密封装置，设置在旋转装置上，用于密封铸管砂芯保证砂芯内部不沾到浸涂液，通过离心泵从双层浸料池的下层抽取循环浸涂液至上层，使得涂料在双层浸料池中循环流动，防止涂料沉淀，配合导向杆在顶升架上升的过程中起导向作用，精准配合；伸缩气囊可以实现自动伸缩，保证砂芯内部不沾到浸涂液，减少浸涂液不必要的浪费，节约资源。
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公开(公告)号：CN114537066A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210108993.9
申请日：2022-01-28
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明涉及移动机器人技术领域，具体为一种可增强移动机器人地形适应性的可调节悬架机构，包括：桁架组合车体；可调悬架单元，设有两组，呈前后方向分布在桁架组合车体上，每组可调悬架单元均包括设置在桁架组合车体上的力矩自平衡分配机构、呈左右方向分布并与力矩自平衡分配机构连接的两个双横臂式减振模块；驱动单元，设有四组，对应分布在桁架组合车体四周且与对应的双横臂式减振模块连接。本发明通过桁架本体结构，降低车身重量，提高车身刚度、承载性能、空间利用率；通过可调双横臂式悬架来调节车轮外倾角，自动调节移动机器人底盘高度，并可精确调节底盘调节高度，适应复杂路面，提高车身稳定性及其作业精度。
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公开(公告)号：CN113232014A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110501754.5
申请日：2021-05-08
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明涉及液压驱动系统领域，具体是一种用于外骨骼机器人的变刚度关节液压驱动系统，包括分别用于驱动左腿与右腿且内部结构相同的左腿变刚度关节驱动系统和右腿变刚度关节驱动系统，该驱动系统包括液压动力模块及辅助驱动人体行走的关节驱动模块，本发明采用分布式动力源代替外骨骼背包内的集中式液压动力源，解决了集中式液压动力源油管及油管接头较多导致的漏油风险，降低系统控制的复杂性，同时将集中式液压动力源分解为分布式液压动力源，可替换掉液压驱动式下肢外骨骼常有的承重背包，实现无背包化，使整体结构更简洁。
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公开(公告)号：CN112598946A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011307106.8
申请日：2020-11-19
Applicant: 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 , 安徽工程大学
IPC: G09B9/00
Abstract: 本发明涉及机器人教学领域，具体是一种轴承自动灌珠装配装置，包括灌珠工作台、设置在灌珠工作台旁边的工业机器人，还包括在工业机器人的末端上设置的装配夹具，所述的灌珠工作台的侧面设置控制面板，所述的灌珠工作台的端面上设置有装配主台架，所述的装配主台架下方设有内圈定位机构，所述的装配主台架端面下方和内圈定位机构之间设置有轴承外圈压紧装置，所述的装配主台架上方设置有灌珠执行器，所述的灌珠执行器上设置有视觉检测装置，本发明是着重工业机器人装配过程应用的实训设备，装置结构巧妙,功能完善，通过将轴承的灌珠与合套功能简单呈现，能够对学习人员有个简洁直观的学习过程，能够快速掌握。
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