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公开(公告)号：CN119310987A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411247964.6
申请日：2024-09-06
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明涉及船舶停靠技术领域，具体涉及一种基于泊位适配器欠驱动船舶的自主靠泊方法，包括过渡航行阶段：获取泊位区域，计算从船舶当前位置到泊位区域的最优航行路径，船舶沿最优航行路径航行；靠泊准备阶段：当船舶到达泊位区域预定距离时，获取泊位区域中预定的转向点，当船舶位于转向点的指定半径内时，船舶进入转向状态开始转动直到船舶指向泊位接收器；靠泊阶段：船舶进入停靠旋转状态，在停靠旋转状态中基于泊位钩受到的接触力的大小，调整船舶在靠泊过程中的行为，使得船体与码头平行，完成船舶的靠泊。本发明当海洋环境发生变化导致接触力的大小改变时，船舶在靠泊过程中的行为也相应的改变，从而提供了实施控制的策略。
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