-
公开(公告)号：CN119310988A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411269785.2
申请日：2024-09-11
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明涉及无人船避障技术领域，具体涉及一种基于安全距离的无人船动态障碍物的避障方法，包括步骤1：检查无人船是否到达目标点，如果没到达，进入步骤2；步骤2：获取障碍物信息，基于障碍物的安全圆范围与无人船过滤圆范围，检测无人船是否会发生碰撞；步骤3：当判断需要避免障碍物时，基于切点根据实时追踪比例导引法，获得避障路径点，所述无人船向避障路径点移动；步骤4、经过时间间隔Δt再次检查无人船与障碍物是否交叉，如果没有交叉，无人船继续沿避障路径点移动，否则重复步骤3和步骤4。本发明可实时进行对应的避障路径点的调整，解决了固定航向跟踪的能耗过大和复航角度过大问题。
-
公开(公告)号：CN119310987A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411247964.6
申请日：2024-09-06
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明涉及船舶停靠技术领域，具体涉及一种基于泊位适配器欠驱动船舶的自主靠泊方法，包括过渡航行阶段：获取泊位区域，计算从船舶当前位置到泊位区域的最优航行路径，船舶沿最优航行路径航行；靠泊准备阶段：当船舶到达泊位区域预定距离时，获取泊位区域中预定的转向点，当船舶位于转向点的指定半径内时，船舶进入转向状态开始转动直到船舶指向泊位接收器；靠泊阶段：船舶进入停靠旋转状态，在停靠旋转状态中基于泊位钩受到的接触力的大小，调整船舶在靠泊过程中的行为，使得船体与码头平行，完成船舶的靠泊。本发明当海洋环境发生变化导致接触力的大小改变时，船舶在靠泊过程中的行为也相应的改变，从而提供了实施控制的策略。
-
公开(公告)号：CN111027445B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201911227628.4
申请日：2019-12-04
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G06V20/13 , G06V10/774 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种海上船舶目标识别方法，该方法具体包括如下步骤：S1、构建船舶目标的样本集，样本集包括训练样本集及测试样本集；S2、基于改进后的SSD网络模型对船舶数据训练集进行训练，获取船舶目标识别模型，改进后的SSD网络模型是指在神经网络的第七层加入L2正则化惩罚项，降低第七层的特征敏感度；S3、基于船舶测试数据集对船舶目标识别模型进行测试，当船舶目标识别的准确率大于准确率阈值，则输出所述船舶目标识别模型，若船舶目标识别的准确率小于等于准确率阈值，则执行步骤S2。在SSD网络模型的第七层增加正则化，使得第七层权重矩阵的值减小，从而降低第七层的障碍物特征，从而达到提高船舶目标识别准确度及识别置信度。
-
公开(公告)号：CN115033023B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202210778708.4
申请日：2022-06-30
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开一种无人机精准着艇的控制方法，包括如下步骤：S1、建立无人机与无人艇间的通讯连接，实时向对方发送各自当前的位置及姿态数据，无人机基于无人艇的位置数据追踪至无人艇的正上方；S2、采用深度相机采集无人艇上的定位标识，获取定位标识在地球坐标系下的坐标，无人机在下降过程中追踪不同尺寸的定位标识；S3、在无人机的下降至距无人艇的高度低于高度阈值H1时，控制开始进入位姿同步模式，即开始控制无人机与无人艇的位姿保持同步；S4、在无人机距下降至距无人艇的高度低于高度阈值H2，控制无人艇位置保持不变，无人机加速着陆至定位标识的中心，退出位姿同步模式，完成着艇作业。提高了无人艇倾斜时无人机着陆的成功率。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115033023A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210778708.4
申请日：2022-06-30
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种无人机精准着艇的控制方法，包括如下步骤：S1、建立无人机与无人艇间的通讯连接，实时向对方发送各自当前的位置及姿态数据，无人机基于无人艇的位置数据追踪至无人艇的正上方；S2、采用深度相机采集无人艇上的定位标识，获取定位标识在地球坐标系下的坐标，无人机在下降过程中追踪不同尺寸的定位标识；S3、在无人机的下降至距无人艇的高度低于高度阈值H1时，控制开始进入位姿同步模式，即开始控制无人机与无人艇的位姿保持同步；S4、在无人机距下降至距无人艇的高度低于高度阈值H2，控制无人艇位置保持不变，无人机加速着陆至定位标识的中心，退出位姿同步模式，完成着艇作业。提高了无人艇倾斜时无人机着陆的成功率。
-
公开(公告)号：CN113389186A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110767735.7
申请日：2021-07-07
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开一种多无人艇协同的海面油污清理方法，包括：S1、接收海面油污图像，检测油污面积是否小于面积阈值，若检测结果为否，则执行S2；S2、提取油污图像边缘轮廓的凸包，提取该凸包上的节点，即为凸包点，按照设定顺序存储至凸包点集中；S3、对凸包点进行聚类，从各个类中选取目标凸包点，将目标凸包点分配给距其最近的无人艇；S4、以无人艇的当前位置作为起点，规划各无人艇至目标凸包点的行驶路径；S5、行驶至目标凸包点后，控制无人艇的头部指向油污中心，打开油污清理设备，控制无人艇朝油污中心方向行驶设定距离后关掉油污清理设备，返回S1。通过多艘无人艇极协作清理，提高了作业效率、避免了人工参与所带来的危害性。
-
公开(公告)号：CN113389186B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110767735.7
申请日：2021-07-07
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开一种多无人艇协同的海面油污清理方法，包括：S1、接收海面油污图像，检测油污面积是否小于面积阈值，若检测结果为否，则执行S2；S2、提取油污图像边缘轮廓的凸包，提取该凸包上的节点，即为凸包点，按照设定顺序存储至凸包点集中；S3、对凸包点进行聚类，从各个类中选取目标凸包点，将目标凸包点分配给距其最近的无人艇；S4、以无人艇的当前位置作为起点，规划各无人艇至目标凸包点的行驶路径；S5、行驶至目标凸包点后，控制无人艇的头部指向油污中心，打开油污清理设备，控制无人艇朝油污中心方向行驶设定距离后关掉油污清理设备，返回S1。通过多艘无人艇极协作清理，提高了作业效率、避免了人工参与所带来的危害性。
-
公开(公告)号：CN111027445A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911227628.4
申请日：2019-12-04
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种海上船舶目标识别方法，该方法具体包括如下步骤：S1、构建船舶目标的样本集，样本集包括训练样本集及测试样本集；S2、基于改进后的SSD网络模型对船舶数据训练集进行训练，获取船舶目标识别模型，改进后的SSD网络模型是指在神经网络的第七层加入L2正则化惩罚项，降低第七层的特征敏感度；S3、基于船舶测试数据集对船舶目标识别模型进行测试，当船舶目标识别的准确率大于准确率阈值，则输出所述船舶目标识别模型，若船舶目标识别的准确率小于等于准确率阈值，则执行步骤S2。在SSD网络模型的第七层增加正则化，使得第七层权重矩阵的值减小，从而降低第七层的障碍物特征，从而达到提高船舶目标识别准确度及识别置信度。
-
公开(公告)号：CN112070803A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010911382.9
申请日：2020-09-02
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于SSD神经网络模型的无人船路径跟踪方法，具体包括如下步骤：S1、获取视频流，所述视频流图像中包括目标无人船；S2、将视频流中的图像依次输入SSD神经网络模型中，SSD神经网络模型输出含有检测框的目标无人船图像；S3、提取检测框内目标无人船图像中关键点的位置，并进行存储；S4、基于时间顺序将所有的关键点位置进行输出，即生成了目标无人船的行驶路径。获取无人船的图像中的关键点位置，将关键点位置基于时间舒顺序进行显示，则形成了无人船的行驶路径，通过图像梳理的方法来获取无人船的行驶路径，减小无人船路径的监测成本，且能将无人船路径进行直观的显示。
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
9
records
(took 0.039 seconds)
