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公开(公告)号：CN119310988A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411269785.2
申请日：2024-09-11
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明涉及无人船避障技术领域，具体涉及一种基于安全距离的无人船动态障碍物的避障方法，包括步骤1：检查无人船是否到达目标点，如果没到达，进入步骤2；步骤2：获取障碍物信息，基于障碍物的安全圆范围与无人船过滤圆范围，检测无人船是否会发生碰撞；步骤3：当判断需要避免障碍物时，基于切点根据实时追踪比例导引法，获得避障路径点，所述无人船向避障路径点移动；步骤4、经过时间间隔Δt再次检查无人船与障碍物是否交叉，如果没有交叉，无人船继续沿避障路径点移动，否则重复步骤3和步骤4。本发明可实时进行对应的避障路径点的调整，解决了固定航向跟踪的能耗过大和复航角度过大问题。
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公开(公告)号：CN119310987A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411247964.6
申请日：2024-09-06
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明涉及船舶停靠技术领域，具体涉及一种基于泊位适配器欠驱动船舶的自主靠泊方法，包括过渡航行阶段：获取泊位区域，计算从船舶当前位置到泊位区域的最优航行路径，船舶沿最优航行路径航行；靠泊准备阶段：当船舶到达泊位区域预定距离时，获取泊位区域中预定的转向点，当船舶位于转向点的指定半径内时，船舶进入转向状态开始转动直到船舶指向泊位接收器；靠泊阶段：船舶进入停靠旋转状态，在停靠旋转状态中基于泊位钩受到的接触力的大小，调整船舶在靠泊过程中的行为，使得船体与码头平行，完成船舶的靠泊。本发明当海洋环境发生变化导致接触力的大小改变时，船舶在靠泊过程中的行为也相应的改变，从而提供了实施控制的策略。
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公开(公告)号：CN117691635A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311447265.1
申请日：2023-11-02
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明涉及分布式储能技术领域，具体涉及一种考虑动静态参数的分布式储能聚合方法，包括以下步骤：选取表征分布式储能的参数，根据选取参数的特性将其划分为静态参数和动态参数，对分布式储能的静态参数进行一次聚合，再对分布式储能的动态参数进行二次聚合，对分布式储能的动态参数聚合效果进行评估。本方案针对使用K‑means算法聚合分布式储能时选取表征分布式储能的参数不够全面以及参数为单一数值的问题，根据选取参数的特性将其划分为静态参数和动态参数，针对静态参数直接采用K‑means算法进行聚合，针对动态参数先进行区间数特征变换处理后再采用K‑means算法进行聚合，降低了动态参数聚合的复杂程度。
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公开(公告)号：CN119171742A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411227692.3
申请日：2024-09-03
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开一种光储充一体机中储能双向DC‑DC变换器的控制系统，通过在二阶FF‑LADRC控制的线性扩展状态观测器中引入直流母线电压微分与其观测值之间的误差项，有效提升了系统的响应速度及扰动估计精度。该方法不仅能够显著抑制因光伏输出波动和负荷切换引起的直流母线电压波动，还大幅提高了系统的抗干扰能力和动态响应速度；同时，本发明方法具有较强的鲁棒性和适应性，能够适用于多种光储充系统应用场景，从而提升光储充一体机整体的运行效率和可靠性。
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