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公开(公告)号：CN113537141B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202110884833.9
申请日：2021-08-03
Applicant: 山东大学 , 山东省海河淮河小清河流域水利管理服务中心
Abstract: 本公开提供了一种堤坝管涌和滑坡病害快速检测方法及系统，包括：获取待检测区域的堤坝点云数据；将堤坝点云数据输入管涌和滑坡特征识别模型中，所述管涌和滑坡特征识别模型用于对点云数据进行特征提取得到点云数据的边缘特征点，并对边缘特征点进行管涌和滑坡特征识别得到管涌和滑坡部位数据；解决了如何避免对点云缺失的“孔洞”的边缘部分产生影响造成的数据失真，以及在大范围堤坝检测过程中管涌隐蔽性强、发育迅速且容易危害检测人员的难题，对于管涌和滑坡检测降低了人工干预提高了自动化程度，实现对堤坝管涌和滑坡高精度检测。
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公开(公告)号：CN116299522A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211095613.9
申请日：2022-09-08
Applicant: 山东大学 , 山东省海河淮河小清河流域水利管理服务中心
Abstract: 本发明属于堤坝病害的监测技术领域，提供了基于激光雷达和相机的堤坝表观病害检测装置及工作方法，该装置包括检测装置主体，所述检测装置主体包括雷达俯仰扫描模块和安装臂，所述安装臂上设置至少一个相机；所述雷达俯仰扫描模块包括固定部分和活动部分，固定部分通过支撑轴与活动部分连接；所述固定部分包括扫描固定底座和摆动支撑板，所述扫描固定底座和安装臂固定连接，所述摆动支撑板固定安装于扫描固定底座两侧，所述活动部分为一箱体结构，箱体表面设置雷达固定座，所述雷达固定座用于抱紧激光雷达，箱体内部设置控制器；通过对激光雷达与相机进行融合使用，实现全天时、全天候的堤坝巡查作业和监测作业。
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公开(公告)号：CN118707128A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410839429.3
申请日：2024-06-26
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种血液蛋白质组检测用加液装置,涉及加液装置技术领域，其技术方案包括装置底座，装置底座外部设置有两个电动伸缩杆，电动伸缩杆外部对称固定连接有定量筒，定量筒材质透明且外部设置有刻度线，而定量筒外部设置有定量机构，通过定量机构可带动定量筒内部滑动连接的推液板发生移动，本发明中，通过设置在电动伸缩杆外部的定量机构可带动推液板在定量筒内进行移动，而通过控制推液板使其停留在不同的刻度位置，可对定量筒内能够通入的液体总量进行控制，从而达到定量加液的目的，通过提前的设定使得装置在加液过程中无需人员再观察确认，提高了装置的使用效果，而且装置还可同时对两个容器内进行加液，保证了装置的工作效率。
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公开(公告)号：CN111497964B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202010343241.1
申请日：2020-04-27
Applicant: 山东大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种电驱动四足机器人分布式控制系统，包括上位机、路由器、工控机、DSP芯片和CAN总线，工控机连接路由器，上位机通过路由器向工控机发送数据；工控机对数据进行处理，实现对四足机器人的高级运动规划；工控机通过RS‑485总线与两块DSP芯片相连，每个DSP芯片分别连接两路CAN总线，每一路CAN总线连接四足机器人中一条腿的3个电机驱动器，每个电机驱动器连接一个关节电机和该关节电机对应的编码器，实现一路CAN总线控制四足机器人的一条腿，对四条腿分布式管理。该系统通过四路CAN实现了机器人四条腿分布式高速通信，使得管理灵活，容错率更高，解决了带宽不足问题，使控制程序能够正常运行，确保了运动的流畅性。
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公开(公告)号：CN111687846A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010588091.0
申请日：2020-06-24
Applicant: 山东大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开提供了一种四足机器人分布式高实时性控制系统及方法，属于机器人控制技术领域，包括至少一个控制终端，每条行走单腿包括至少一个控制主站，每个运动关节包括至少一个控制从站；控制终端运行多足控制算法并将控制指令传递给控制主站，控制主站根据接收到的控制指令，运行单腿控制算法并将控制指令传递给控制从站；控制从站根据控制主站的控制指令对电机进行运动控制，提取编码器脉冲数返回给控制主站以确定关节电机的偏转角度，控制主站将获取到的数据实时回传给控制终端以实现控制参数的实时更新；本公开有效的避免了因一个节点负载过重而影响系统整体运行速度的情况，分布式的架构也具有极强的灵活性和弹性伸缩能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101719315B
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN200910256537.3
申请日：2009-12-23
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明涉及一种基于中间件的动态交通信息采集方法，克服了数据丢失、数据噪声、特别是数据的多源异构的不良影响，减少了冗余数据，保证了数据正确率，提高了数据准确度和可靠性。其方法为：1)采用串口通信模式和/或网络通信模式进行交通信息的传输；2)利用CORBA中间件技术中的接口定义语言IDL定制能够与不同交通信息检测设备相匹配的信息采集端口，识别和规范来自不同检测设备的数据，实现对道路交通流量、车辆速度、道路占有率等实时动态交通信息的采集；3)对采集到的所有数据进行预处理，并采用基于网络拓扑关系的道路匹配算法进行浮动车的地图匹配；4)利用免疫聚类神经网络，对预处理后的多源异构实时动态交通数据进行融合并存入数据库。
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公开(公告)号：CN101780817A
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN201010146206.7
申请日：2010-04-14
Applicant: 山东大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/26 , B60K1/02 , B60R11/00
Abstract: 本发明涉及一种煤矿井下危险区域探测机器人平台，其包括正压壳体、设置于正压壳体外部的行走单元和辅助臂单元、以及设置于正压壳体内部的行走驱动电机单元、辅助臂电机单元和正压保护系统，行走单元与行走驱动电机单元连接，辅助臂单元与辅助臂电机单元连接；所述正压保护系统包括控制装置、安全阀和若干排气口，控制装置分别与电源、流量传感器、压力传感器和电磁阀连接，流量传感器与截止阀Ⅱ连接，电磁阀的一个接口依次与调速阀和其中一个排气口连接，电磁阀的另一个接口连接于高压气瓶与截止阀Ⅲ相连的管道上；若干排气口中的其余排气口均与截止阀Ⅰ连接；所述安全阀、截止阀Ⅰ、截止阀Ⅱ和截止阀Ⅲ均密封设置于正压壳体后端面上。
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公开(公告)号：CN101719315A
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200910256537.3
申请日：2009-12-23
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明涉及一种基于中间件的动态交通信息采集方法，克服了数据丢失、数据噪声、特别是数据的多源异构的不良影响，减少了冗余数据，保证了数据正确率，提高了数据准确度和可靠性。其方法为：1)采用串口通信模式和/或网络通信模式进行交通信息的传输；2)利用CORBA中间件技术中的接口定义语言IDL定制能够与不同交通信息检测设备相匹配的信息采集端口，识别和规范来自不同检测设备的数据，实现对道路交通流量、车辆速度、道路占有率等实时动态交通信息的采集；3)对采集到的所有数据进行预处理，并采用基于网络拓扑关系的道路匹配算法进行浮动车的地图匹配；4)利用免疫聚类神经网络，对预处理后的多源异构实时动态交通数据进行融合并存入数据库。
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公开(公告)号：CN113537141A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110884833.9
申请日：2021-08-03
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开提供了一种堤坝管涌和滑坡病害快速检测方法及系统，包括：获取待检测区域的堤坝点云数据；将堤坝点云数据输入管涌和滑坡特征识别模型中，所述管涌和滑坡特征识别模型用于对点云数据进行特征提取得到点云数据的边缘特征点，并对边缘特征点进行管涌和滑坡特征识别得到管涌和滑坡部位数据；解决了如何避免对点云缺失的“孔洞”的边缘部分产生影响造成的数据失真，以及在大范围堤坝检测过程中管涌隐蔽性强、发育迅速且容易危害检测人员的难题，对于管涌和滑坡检测降低了人工干预提高了自动化程度，实现对堤坝管涌和滑坡高精度检测。
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公开(公告)号：CN111687846B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202010588091.0
申请日：2020-06-24
Applicant: 山东大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开提供了一种四足机器人分布式高实时性控制系统及方法，属于机器人控制技术领域，包括至少一个控制终端，每条行走单腿包括至少一个控制主站，每个运动关节包括至少一个控制从站；控制终端运行多足控制算法并将控制指令传递给控制主站，控制主站根据接收到的控制指令，运行单腿控制算法并将控制指令传递给控制从站；控制从站根据控制主站的控制指令对电机进行运动控制，提取编码器脉冲数返回给控制主站以确定关节电机的偏转角度，控制主站将获取到的数据实时回传给控制终端以实现控制参数的实时更新；本公开有效的避免了因一个节点负载过重而影响系统整体运行速度的情况，分布式的架构也具有极强的灵活性和弹性伸缩能力。
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