公开(公告)号：CN105711676B

公开(公告)日：2017-08-29

申请号：CN201610046162.8

申请日：2016-01-25

Applicant: 山东大学(威海)

Inventor： 陈原 ,  魏守玺 ,  桑董辉 ,  高军

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种四自由度串并混联机器人腿部构型及具有该构型的步行机器人，属于机器人领域，所述机器人腿部构型包括静平台和动平台，所述静平台包括底盘和固定在所述底盘下方的支座，所述动平台包括支腿，所述静平台和动平台之间设置有串并混联驱动机构，所述串并混联驱动机构包括转动驱动器、第一直线驱动器、第二直线驱动器、第三直线驱动器、U副连接块、R副连接块和连杆，所述静平台和动平台之间形成有R‑2RPR‑R的主驱动支链和UPR的副驱动支链。本发明结构简单灵活，机构轻便，具有腿部质量轻、转动惯量小、便于防护、驱动器规格统一的优点。本发明解决了机器人在地形复杂、环境恶劣的作业条件下行走的防护、机动性和重载作业的问题。

公开(公告)号：CN105711676A

公开(公告)日：2016-06-29

申请号：CN201610046162.8

申请日：2016-01-25

Applicant: 山东大学(威海)

Inventor： 陈原 ,  魏守玺 ,  桑董辉 ,  高军

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种四自由度串并混联机器人腿部构型及具有该构型的步行机器人，属于机器人领域，所述机器人腿部构型包括静平台和动平台，所述静平台包括底盘和固定在所述底盘下方的支座，所述动平台包括支腿，所述静平台和动平台之间设置有串并混联驱动机构，所述串并混联驱动机构包括转动驱动器、第一直线驱动器、第二直线驱动器、第三直线驱动器、U副连接块、R副连接块和连杆，所述静平台和动平台之间形成有R?2RPR?R的主驱动支链和UPR的副驱动支链。本发明结构简单灵活，机构轻便，具有腿部质量轻、转动惯量小、便于防护、驱动器规格统一的优点。本发明解决了机器人在地形复杂、环境恶劣的作业条件下行走的防护、机动性和重载作业的问题。