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公开(公告)号：CN105711676B
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201610046162.8
申请日：2016-01-25
Applicant: 山东大学(威海)
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种四自由度串并混联机器人腿部构型及具有该构型的步行机器人，属于机器人领域，所述机器人腿部构型包括静平台和动平台，所述静平台包括底盘和固定在所述底盘下方的支座，所述动平台包括支腿，所述静平台和动平台之间设置有串并混联驱动机构，所述串并混联驱动机构包括转动驱动器、第一直线驱动器、第二直线驱动器、第三直线驱动器、U副连接块、R副连接块和连杆，所述静平台和动平台之间形成有R‑2RPR‑R的主驱动支链和UPR的副驱动支链。本发明结构简单灵活，机构轻便，具有腿部质量轻、转动惯量小、便于防护、驱动器规格统一的优点。本发明解决了机器人在地形复杂、环境恶劣的作业条件下行走的防护、机动性和重载作业的问题。
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公开(公告)号：CN105563472B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201610128319.1
申请日：2016-03-07
Applicant: 山东大学(威海)
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种二自由度轮‑腿复合球面机构及水下机器人，属于机器人领域。所述二自由度轮‑腿复合球面机构包括静平台和动平台，所述静平台和动平台之间设置有第一驱动支链、第二驱动支链和RUR中间运动传递支链。本发明中，第一驱动支链、第二驱动支链和RUR中间运动传递支链共同构成了一种新型的球面二自由度的轮‑腿复合并联机构。本发明利用新型球面并联机构改变了轮的空间运动姿态，从而实现了水下机器人行走时的转向和越障的姿态调整动作。本发明具有结构简单，安装便利，控制方便，转向、越障性能好等特点。
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公开(公告)号：CN105583808A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201610127190.2
申请日：2016-03-07
Applicant: 山东大学(威海)
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 本发明公开了一种轮-腿复合球面并联机构，属于机器人领域。所述轮-腿复合球面并联机构包括静平台和动平台，所述静平台和动平台之间设置有两条RUHU运动支链、一条RUPR运动支链(被动约束支链)和一条RUR中间运动传递支链。本发明中，两条RUHU运动支链及RUR中间运动支链共同构成了一种新型的球面二自由度的轮-腿复合并联机构。本发明利用新型球面并联机构改变了轮的空间运动姿态，从而实现了水下机器人行走时的转向和越障的姿态调整动作。本发明具有结构简单，安装便利，控制方便，转向、越障性能好等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105539786B
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201610070877.7
申请日：2016-02-01
Applicant: 山东大学(威海)
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种轮‑腿复合并联腿机构及水下机器人，属于机器人领域。所述轮‑腿复合并联腿机构包括静平台和动平台，所述静平台和动平台之间设置有RUPU运动支链、RPRU运动支链和RUR中间运动传递支链。本发明中，位于两侧的RUPU运动支链和RPRU运动支链以及位于中间的RUR中间运动传递支链共同构成了一种新型的球面二自由度的轮‑腿复合并联机构。本发明利用新型球面并联机构改变了轮的空间运动姿态，从而实现了水下机器人行走时的转向和越障的姿态调整动作。本发明具有结构简单，安装便利，控制方便，转向、越障性能好等特点。
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公开(公告)号：CN105583808B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201610127190.2
申请日：2016-03-07
Applicant: 山东大学(威海)
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种轮‑腿复合球面并联机构，属于机器人领域。所述轮‑腿复合球面并联机构包括静平台和动平台，所述静平台和动平台之间设置有两条RUHU运动支链、一条RUPR运动支链(被动约束支链)和一条RUR中间运动传递支链。本发明中，两条RUHU运动支链及RUR中间运动支链共同构成了一种新型的球面二自由度的轮‑腿复合并联机构。本发明利用新型球面并联机构改变了轮的空间运动姿态，从而实现了水下机器人行走时的转向和越障的姿态调整动作。本发明具有结构简单，安装便利，控制方便，转向、越障性能好等特点。
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公开(公告)号：CN105711676A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610046162.8
申请日：2016-01-25
Applicant: 山东大学(威海)
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种四自由度串并混联机器人腿部构型及具有该构型的步行机器人，属于机器人领域，所述机器人腿部构型包括静平台和动平台，所述静平台包括底盘和固定在所述底盘下方的支座，所述动平台包括支腿，所述静平台和动平台之间设置有串并混联驱动机构，所述串并混联驱动机构包括转动驱动器、第一直线驱动器、第二直线驱动器、第三直线驱动器、U副连接块、R副连接块和连杆，所述静平台和动平台之间形成有R?2RPR?R的主驱动支链和UPR的副驱动支链。本发明结构简单灵活，机构轻便，具有腿部质量轻、转动惯量小、便于防护、驱动器规格统一的优点。本发明解决了机器人在地形复杂、环境恶劣的作业条件下行走的防护、机动性和重载作业的问题。
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公开(公告)号：CN105563472A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610128319.1
申请日：2016-03-07
Applicant: 山东大学(威海)
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0063
Abstract: 本发明公开了一种二自由度轮-腿复合球面机构及水下机器人，属于机器人领域。所述二自由度轮-腿复合球面机构包括静平台和动平台，所述静平台和动平台之间设置有第一驱动支链、第二驱动支链和RUR中间运动传递支链。本发明中，第一驱动支链、第二驱动支链和RUR中间运动传递支链共同构成了一种新型的球面二自由度的轮-腿复合并联机构。本发明利用新型球面并联机构改变了轮的空间运动姿态，从而实现了水下机器人行走时的转向和越障的姿态调整动作。本发明具有结构简单，安装便利，控制方便，转向、越障性能好等特点。
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公开(公告)号：CN105539786A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610070877.7
申请日：2016-02-01
Applicant: 山东大学(威海)
IPC: B63C11/52
CPC classification number: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种轮-腿复合并联腿机构及水下机器人，属于机器人领域。所述轮-腿复合并联腿机构包括静平台和动平台，所述静平台和动平台之间设置有RUPU运动支链、RPRU运动支链和RUR中间运动传递支链。本发明中，位于两侧的RUPU运动支链和RPRU运动支链以及位于中间的RUR中间运动传递支链共同构成了一种新型的球面二自由度的轮-腿复合并联机构。本发明利用新型球面并联机构改变了轮的空间运动姿态，从而实现了水下机器人行走时的转向和越障的姿态调整动作。本发明具有结构简单，安装便利，控制方便，转向、越障性能好等特点。
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