公开(公告)号：CN119388466A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411673457.9

申请日：2024-11-21

Applicant: 山东建筑大学

Inventor： 葛浙东 ,  李俊翰 ,  郑焕祺 ,  杨霄霞 ,  刘国政 ,  刘晓彤 ,  顾辰达 ,  王宝来

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/08 ,  B25J18/00

Abstract: 为解决建筑物支撑构件和树木高空作业困难和设备攀爬受限等问题，本发明提出一种轻型的双手夹持式攀爬机器人，包括夹持机械手、旋转机构和两条支撑臂。夹持机械手由方形框架、四点夹持机构和单点夹持机构组成，两侧夹持机构模拟手指弯曲，可根据不同工作需求调整楔形块数量改变弯曲程度，四点夹持机构由快拆框架和四个夹持单元构成，设计为多触点夹持面；单点夹持机构由快拆框架和一个夹持单元构成，设计为单触点夹持面。两者均通过方形电机上的电机齿轮配合蜗杆驱动，具备自动锁紧功能，提升夹持可靠性；旋转机构连接方形框架与支撑臂，可在攀爬过程中实现夹持机械手的自由旋转，拓宽攀爬能力，使得攀爬机器人朝多个方向移动；双支撑臂由驱动机构和镂空框架组成，可根据任务需要和环境情况选用翻转式攀爬或蠕动式攀爬，翻转式攀爬灵活适应不同高度和角度，攀爬效率高；蠕动式攀爬则模拟生物运动，确保复杂表面的稳步移动。