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公开(公告)号：CN116754562A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310729352.X
申请日：2023-06-20
Applicant: 山东建筑大学
Abstract: 本发明涉及建筑工程检测领域，具体涉及一种用于拆解建筑构件3D成像的数据采集装置，包括框架以及在框架内的发射器、接收器和夹持单元，发射器和接收器之间的相对位置可变化，夹持单元与发射器和接收器之间的相对位置也可变化，夹持单元所包括的第一夹持件和第二夹持件之间的间距可适时调整。本发明提供了一种用于拆解建筑构件3D成像的数据采集装置，能实现可拆解构件的全面地、精确地、高效地数据采集。
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公开(公告)号：CN119388466A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411673457.9
申请日：2024-11-21
Applicant: 山东建筑大学
Abstract: 为解决建筑物支撑构件和树木高空作业困难和设备攀爬受限等问题，本发明提出一种轻型的双手夹持式攀爬机器人，包括夹持机械手、旋转机构和两条支撑臂。夹持机械手由方形框架、四点夹持机构和单点夹持机构组成，两侧夹持机构模拟手指弯曲，可根据不同工作需求调整楔形块数量改变弯曲程度，四点夹持机构由快拆框架和四个夹持单元构成，设计为多触点夹持面；单点夹持机构由快拆框架和一个夹持单元构成，设计为单触点夹持面。两者均通过方形电机上的电机齿轮配合蜗杆驱动，具备自动锁紧功能，提升夹持可靠性；旋转机构连接方形框架与支撑臂，可在攀爬过程中实现夹持机械手的自由旋转，拓宽攀爬能力，使得攀爬机器人朝多个方向移动；双支撑臂由驱动机构和镂空框架组成，可根据任务需要和环境情况选用翻转式攀爬或蠕动式攀爬，翻转式攀爬灵活适应不同高度和角度，攀爬效率高；蠕动式攀爬则模拟生物运动，确保复杂表面的稳步移动。
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