公开(公告)号：CN118287883B

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410725108.0

申请日：2024-06-06

Applicant: 中建安装集团有限公司 ,  山东建筑大学

Inventor： 刘杰 ,  于翰文 ,  李翊 ,  刘长沙 ,  姜洪奎 ,  李道明 ,  秦健 ,  张振中

IPC: B23K31/12 ,  B23K37/00 ,  G06T7/00 ,  G06T5/50 ,  G06V10/50 ,  G06V10/54 ,  G06V10/56 ,  G06V10/80 ,  G06T17/20 ,  G06N3/006 ,  G01N21/88 ,  G01N23/04

Abstract: 本发明提供了一种常压罐体表面焊缝检测方法、介质及机器人，属于焊缝检测技术领域，包括：获取高清摄像机拍摄的待检测常压罐体表面的多个角度的高清图像并融合为一张待检测常压罐体的表面深度图像；划分网格，得到整个罐体表面的特征矩阵；采用灰狼捕猎算法，得到每个网格的X射线入射角度，以最小化表面粗糙度对检测结果的影响，并生成整个待检测常压罐体表面的优选入射角度矩阵；基于优选入射角度矩阵，控制机器人对每个网格进行X光检测，采集检测得到的X射线透射图像，并结合待检测常压罐体表面几何模型，进行X射线透射图像预处理和焊缝特征提取；将提取的焊缝特征与预先建立的焊缝质量评判模型进行比较，得到焊缝检测结果。

公开(公告)号：CN103536267B

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201310511119.0

申请日：2013-10-25

Applicant: 山东建筑大学

Inventor： 程钢 ,  张世豪 ,  秦健 ,  王忠雷 ,  王芳

IPC: A47L19/00

Abstract: 一种餐具自动发放器，由箱体、玻璃门、取餐按钮、碗光电对射管、餐盘光电对射管、带弹簧的遮板、干燥器、筷子储存盒、紫外线杀菌装置、餐盘盒、碗盒、碗堆放器、左电机、餐盘堆放器、右电机、控制中心组成；其特征在于：玻璃门与取餐按钮安装在箱体正面，碗光电对射管与餐盘光电对射管分别安装在碗盒与餐盘盒内，带弹簧的遮板安装在筷子储存盒取出口，干燥器、紫外线杀菌装置和控制中心分别安装在箱体的右侧、顶端和箱体内，碗堆放器与左电机连接并固定在箱体内底部左侧，餐盘堆放器与右电机连接并固定在箱体内底部右侧，该装置可以更好的发放管理餐具。

公开(公告)号：CN104226648B

公开(公告)日：2017-02-08

申请号：CN201410422621.9

申请日：2014-08-25

Applicant: 山东建筑大学

Inventor： 程钢 ,  秦健 ,  张世豪 ,  王忠雷

IPC: B08B9/023 ,  B08B9/051

Abstract: 一种太阳能管自动清洗装置，由机架，导轨，伺服电机，齿轮，清洗刷，水管，太阳能管，齿形带带轮，夹具，U形支架，齿形传送带组成，齿形带带轮在机架的U形槽上，齿形带带轮与齿轮连接，固定在机架上的伺服电机驱动齿轮，夹具和U形支架在齿形传送带上部，夹具可同齿轮一同转动，固定在机架上的伺服电机驱动齿轮，太阳能管由夹具固定，由U形支架定位，清洗刷可在导轨上滑动，清洗刷的圆柱面可对太阳能管内壁清洗，清洗刷的条形毛毡在太阳能挂的外壁面上，清洗刷上的齿条与齿轮啮合，固定在机架上的伺服电机驱动齿轮，导轨与机架相连，水管与清洗刷的通孔相连。该发明的有益处是：本装置可自动清洗太阳能管，节省人力提高效率。

公开(公告)号：CN104016055B

公开(公告)日：2016-09-28

申请号：CN201410297995.2

申请日：2014-06-26

Applicant: 山东建筑大学

Inventor： 程钢 ,  秦健 ,  张世豪

IPC: B65G7/02

Abstract: 一种大花盆的杠杆式搬运装置，属于生活家具领域,是由手把、齿轮连接螺柱、齿轮、支撑架、卡板、夹持杆、夹持手、夹持手连接螺柱、车轮、支撑杆组成的，手把连接在齿轮后方，齿轮通过齿轮连接螺柱安装在支撑架上，夹持杆通过螺柱固定连接在齿轮前方，卡板套接在夹持杆上，夹持手通过夹持手连接螺柱固定连接在夹持杆前方，支撑杆连接在支撑架的下方，支撑杆铰接安装在车轮上。该发明实现了夹持花盆的自锁，使花盆在搬运中更加方便，提高了工作效率。

公开(公告)号：CN118287883A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410725108.0

申请日：2024-06-06

Applicant: 中建安装集团有限公司 ,  山东建筑大学

Inventor： 刘杰 ,  于翰文 ,  李翊 ,  刘长沙 ,  姜洪奎 ,  李道明 ,  秦健 ,  张振中

IPC: B23K31/12 ,  B23K37/00 ,  G06T7/00 ,  G06T5/50 ,  G06V10/50 ,  G06V10/54 ,  G06V10/56 ,  G06V10/80 ,  G06T17/20 ,  G06N3/006 ,  G01N21/88 ,  G01N23/04

Abstract: 本发明提供了一种常压罐体表面焊缝检测方法、介质及机器人，属于焊缝检测技术领域，包括：获取高清摄像机拍摄的待检测常压罐体表面的多个角度的高清图像并融合为一张待检测常压罐体的表面深度图像；划分网格，得到整个罐体表面的特征矩阵；采用灰狼捕猎算法，得到每个网格的X射线入射角度，以最小化表面粗糙度对检测结果的影响，并生成整个待检测常压罐体表面的优选入射角度矩阵；基于优选入射角度矩阵，控制机器人对每个网格进行X光检测，采集检测得到的X射线透射图像，并结合待检测常压罐体表面几何模型，进行X射线透射图像预处理和焊缝特征提取；将提取的焊缝特征与预先建立的焊缝质量评判模型进行比较，得到焊缝检测结果。