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公开(公告)号：CN114629385B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202011441580.X
申请日：2020-12-08
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种无刷直流电机位置检测方法及系统。该方法及系统对eQEP模块和各变量参数进行初始化设置；通过eQEP模块对增量式编码器的Z脉冲信号进行检测，当未检测到第一个Z脉冲信号时，直接读取eQEP模块中位置计算器的值为当前的电机转子位置；当检测到第一个Z脉冲信号发生时，首先计算转子位置的转动增量，然后进行转子的旋转方向判断，根据旋转方向的判断，进行过Z点的位置补偿，然后进行转子位置的计算。该方法及系统采用主控芯片DSP内部自带的eQEP模块，对增量式编码器的脉冲信号进行解析，并设计一种高精度的位置检测软件算法，准确检测出当前电机转子的位置信息，有效提高了位置准确性。
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公开(公告)号：CN114614436A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011438595.0
申请日：2020-12-08
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
IPC: H02H3/04 , H02P29/024 , H02P29/032 , H02H7/085 , H02H1/00 , G01R19/00
Abstract: 本发明涉及一种驱动器检测热过载方法，包括：系统初始化，设置驱动器热过载报警阈值；根据设置的所述驱动器热过载报警的阈值，计算热过载的保护限值；在电机运行过程中，从采样电路实时读取电机三相电流，并计算得到当前时刻的电流判断值；根据应用场合设置窗口宽度k及当前时刻的电流判断值，计算宽度为k的窗口内的累计实时电流判断值；根据所述累计实时电流判断值和所述热过载的保护限值，判断驱动器是否出现热过载报警。本发明还涉及一种驱动器检测热过载系统。本发明能够实时监测负载电流变化情况，实现了驱动器智能检测热过载，既避免了机器人的误报警问题，又保证了机器人在过载情况下的及时报警。
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公开(公告)号：CN114603549A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011441564.0
申请日：2020-12-08
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种驱动器智能停车的控制方法，包括：系统初始化，设置驱动器停车参数；机器人运行时，检测传感器实时监测机器人的周边环境，并输出信号给驱动器；驱动器根据检测传感器的输出信号判断是否有危险，并根据判断结果实现对机器人的控制。本发明还涉及一种驱动器智能停车的控制系统。本发明能够实现驱动器的智能停车，既保证了机器人正常运行时的停车，又保证了机器人在危险情况下的智能停车。
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公开(公告)号：CN114614436B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202011438595.0
申请日：2020-12-08
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
IPC: H02H3/04 , H02P29/024 , H02P29/032 , H02H7/085 , H02H1/00 , G01R19/00
Abstract: 本发明涉及一种驱动器检测热过载方法，包括：系统初始化，设置驱动器热过载报警阈值；根据设置的所述驱动器热过载报警的阈值，计算热过载的保护限值；在电机运行过程中，从采样电路实时读取电机三相电流，并计算得到当前时刻的电流判断值；根据应用场合设置窗口宽度k及当前时刻的电流判断值，计算宽度为k的窗口内的累计实时电流判断值；根据所述累计实时电流判断值和所述热过载的保护限值，判断驱动器是否出现热过载报警。本发明还涉及一种驱动器检测热过载系统。本发明能够实时监测负载电流变化情况，实现了驱动器智能检测热过载，既避免了机器人的误报警问题，又保证了机器人在过载情况下的及时报警。
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公开(公告)号：CN114609935A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011440481.X
申请日：2020-12-08
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于单一MCU架构的伺服驱动器、系统及控制方法，该伺服驱动器包括电源电路接口模块、外部指令接收模块、编码器接口模块、电流信号接口模块、MCU控制模块和PWM输出模块，其中，当编码器接口模块接收到位置信号之后，通过预置算法将位置信号转换为电角度信号，MCU控制模块可以直接调取电流信号接口模块接收的电流信号和电角度信号进行处理，再结合外部输入的控制指令生成PWM信号，即通过将位置信号的处理转移到编码器接口模型，从而使得在处理位置信号时，MCU控制模块可以进行其他功能函数的运行，在不影响PWM中断的执行效率的情况下，给予其他功能函数处理时间，大大提高了运行效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114614716B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202011427972.0
申请日：2020-12-07
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
Abstract: 本发明涉及电机检测技术领域，特别涉及一种基于速度反馈的驱动器位置偏差检测方法；本发明先检测电机驱动器的控制器发出的位置指令；然后接收电机驱动器的编码器发出的实际的反馈位置的信号；进而将位置指令与实际的反馈位置进行差值计算，得到偏差值；接收电机驱动器的编码器的反馈速度的信号，同时根据该反馈速度实时计算得到实际的反馈位置的设定值；将偏差值与设定值进行比较，如果偏差值大于设定值，则发出错误警报，并停止电机驱动；本发明采用根据反馈速度实时计算出动态的设定值，再用位置指令与位置反馈之间的偏差值与该设定值进行比较，如果超出设定值，则发生错误警报，并停止电机驱动。
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公开(公告)号：CN114649988A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202011501310.3
申请日：2020-12-18
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
Abstract: 本发明涉及电机控制领域，具体地说是一种实时调节电机运行效果的方法及系统。包括以下步骤：根据接收到实时采集的电机数据信号和控制指令信号关系，建立电机控制系统的多种控制模式；构建多种不同的电机切换条件；通过采样电路或编码器实时采集电机数据信号，控制器的输出控制指令信号至电机控制系统；根据电机的应用状况，电机控制系统选取不同的电机切换条件，根据采集的电极数据信号和输出控制指令信号，判断电机的输入值满足的控制模式；根据相应的控制模式获取输出值，对电机的实时加速调节或减速调节。本发明实现了实时调节电机运行效果，提高了不同应用场合下机器人的响应性，提高了同一应用场合，不同需求时的快速性和稳定性。
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公开(公告)号：CN114629385A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202011441580.X
申请日：2020-12-08
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种无刷直流电机位置检测方法及系统。该方法及系统对eQEP模块和各变量参数进行初始化设置；通过eQEP模块对增量式编码器的Z脉冲信号进行检测，当未检测到第一个Z脉冲信号时，直接读取eQEP模块中位置计算器的值为当前的电机转子位置；当检测到第一个Z脉冲信号发生时，首先计算转子位置的转动增量，然后进行转子的旋转方向判断，根据旋转方向的判断，进行过Z点的位置补偿，然后进行转子位置的计算。该方法及系统采用主控芯片DSP内部自带的eQEP模块，对增量式编码器的脉冲信号进行解析，并设计一种高精度的位置检测软件算法，准确检测出当前电机转子的位置信息，有效提高了位置准确性。
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公开(公告)号：CN114625069A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202011442626.X
申请日：2020-12-08
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机床控制系统技术领域，特别涉及一种刀具轮廓轨迹生成的方法；本发明采用自定义模式，在自定义模式内，使得轮廓轨迹与多边形或圆形相近似，所生成的插值点均位于原始曲线上，所生成的轮廓轨迹的曲率与原始曲线的曲率相近似且所生成的轮廓轨迹在原始曲线上结束，其可以适用于各种工件，且实现快速准确的轮廓轨迹生成的功能。
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公开(公告)号：CN114649988B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202011501310.3
申请日：2020-12-18
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
Abstract: 本发明涉及电机控制领域，具体地说是一种实时调节电机运行效果的方法及系统。包括以下步骤：根据接收到实时采集的电机数据信号和控制指令信号关系，建立电机控制系统的多种控制模式；构建多种不同的电机切换条件；通过采样电路或编码器实时采集电机数据信号，控制器的输出控制指令信号至电机控制系统；根据电机的应用状况，电机控制系统选取不同的电机切换条件，根据采集的电极数据信号和输出控制指令信号，判断电机的输入值满足的控制模式；根据相应的控制模式获取输出值，对电机的实时加速调节或减速调节。本发明实现了实时调节电机运行效果，提高了不同应用场合下机器人的响应性，提高了同一应用场合，不同需求时的快速性和稳定性。
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