公开(公告)号：CN114609935A

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN202011440481.X

申请日：2020-12-08

Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司

Inventor： 宋吉来 ,  邹风山 ,  张彦超 ,  李颖 ,  贾凤鹏 ,  张凯棋

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种基于单一MCU架构的伺服驱动器、系统及控制方法，该伺服驱动器包括电源电路接口模块、外部指令接收模块、编码器接口模块、电流信号接口模块、MCU控制模块和PWM输出模块，其中，当编码器接口模块接收到位置信号之后，通过预置算法将位置信号转换为电角度信号，MCU控制模块可以直接调取电流信号接口模块接收的电流信号和电角度信号进行处理，再结合外部输入的控制指令生成PWM信号，即通过将位置信号的处理转移到编码器接口模型，从而使得在处理位置信号时，MCU控制模块可以进行其他功能函数的运行，在不影响PWM中断的执行效率的情况下，给予其他功能函数处理时间，大大提高了运行效率。

公开(公告)号：CN114603549A

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN202011441564.0

申请日：2020-12-08

Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司

Inventor： 刘世昌 ,  宋吉来 ,  李颖 ,  郑天奇 ,  贾凤鹏 ,  刘洋

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/02 ,  B25J19/06

Abstract: 本发明涉及一种驱动器智能停车的控制方法，包括：系统初始化，设置驱动器停车参数；机器人运行时，检测传感器实时监测机器人的周边环境，并输出信号给驱动器；驱动器根据检测传感器的输出信号判断是否有危险，并根据判断结果实现对机器人的控制。本发明还涉及一种驱动器智能停车的控制系统。本发明能够实现驱动器的智能停车，既保证了机器人正常运行时的停车，又保证了机器人在危险情况下的智能停车。