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公开(公告)号：CN114614436B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202011438595.0
申请日：2020-12-08
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
IPC: H02H3/04 , H02P29/024 , H02P29/032 , H02H7/085 , H02H1/00 , G01R19/00
Abstract: 本发明涉及一种驱动器检测热过载方法，包括：系统初始化，设置驱动器热过载报警阈值；根据设置的所述驱动器热过载报警的阈值，计算热过载的保护限值；在电机运行过程中，从采样电路实时读取电机三相电流，并计算得到当前时刻的电流判断值；根据应用场合设置窗口宽度k及当前时刻的电流判断值，计算宽度为k的窗口内的累计实时电流判断值；根据所述累计实时电流判断值和所述热过载的保护限值，判断驱动器是否出现热过载报警。本发明还涉及一种驱动器检测热过载系统。本发明能够实时监测负载电流变化情况，实现了驱动器智能检测热过载，既避免了机器人的误报警问题，又保证了机器人在过载情况下的及时报警。
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公开(公告)号：CN116345972A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111590193.7
申请日：2021-12-23
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
Abstract: 本发明属于伺服系统领域，具体的，为一种基于交流伺服系统惯量识别的控制方法。涉及系统响应状态识别、自动选取任意两端时间区间、获取转矩信息、通过扰动转矩观测器获取扰动转矩以及迭代计算系统转动惯量五个步骤，其中在扰动转矩观测器取得扰动转矩阶段，获取交流伺服系统的原始电流，经过滤波处理得到扰动电流，和转子位置信号的共同作用下，得到扰动转矩，从而得到交流伺服系统的修正转矩，在求取实时电磁转矩和修正转矩的差值，并对取得的时间区间n等份离散化处理后，采用伺服系统运动学平衡方程，并对离散方程组离散化处理，得到交流伺服系统的惯量。
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公开(公告)号：CN116330264A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111588497.X
申请日：2021-12-23
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人三维视觉抓取的姿态优化方法，包括以下步骤：S1、获取相机坐标系下被抓取物体的估计位姿；S2、将相机坐标系下的被抓取物体的估计位姿变换到世界坐标系下，获取世界坐标系下被抓取物体的估计位姿；S3、根据实际工作环境进行抓取姿态优化。使用本发明所述方法对物体估计位姿进行优化，可以设定位姿估计的优化方向，降低点云配准方法导致的具有对称形状物体估计抓取位姿的不稳定性，有效提高抓取规划的成功率。
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公开(公告)号：CN114647532A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202011502019.8
申请日：2020-12-18
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
IPC: G06F11/10
Abstract: 本发明涉及传感器领域，具体地，涉及一种编码器与驱动器数据传输过程中，位置数据自纠错的方法。包括以下步骤：编码器将原始位置数据转换为自纠错码；驱动器对自纠错码进行校验；若自纠错码的校验结果正确，则驱动器将自纠错码恢复为原始位置数据进行传输；否则，驱动器对自纠错码进行纠错并修正，将修正后的自纠错码恢复为原始位置数据进行传输。通过本发明可以使编码器发出的原始绝对位置数据获得自纠错能力，即使发生错误，也可以通过纠错恢复原始数据，提高伺服驱动系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN114609935A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011440481.X
申请日：2020-12-08
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于单一MCU架构的伺服驱动器、系统及控制方法，该伺服驱动器包括电源电路接口模块、外部指令接收模块、编码器接口模块、电流信号接口模块、MCU控制模块和PWM输出模块，其中，当编码器接口模块接收到位置信号之后，通过预置算法将位置信号转换为电角度信号，MCU控制模块可以直接调取电流信号接口模块接收的电流信号和电角度信号进行处理，再结合外部输入的控制指令生成PWM信号，即通过将位置信号的处理转移到编码器接口模型，从而使得在处理位置信号时，MCU控制模块可以进行其他功能函数的运行，在不影响PWM中断的执行效率的情况下，给予其他功能函数处理时间，大大提高了运行效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114625069B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202011442626.X
申请日：2020-12-08
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机床控制系统技术领域，特别涉及一种刀具轮廓轨迹生成的方法；本发明采用自定义模式，在自定义模式内，使得轮廓轨迹与多边形或圆形相近似，所生成的插值点均位于原始曲线上，所生成的轮廓轨迹的曲率与原始曲线的曲率相近似且所生成的轮廓轨迹在原始曲线上结束，其可以适用于各种工件，且实现快速准确的轮廓轨迹生成的功能。
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公开(公告)号：CN116339177A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111588964.9
申请日：2021-12-23
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种基于动态摩擦补偿的机器人控制方法，特别地，本发明主要基于机器人在各种复杂工况下运行时进行高精度测量动态摩擦力并进行补偿的一种机器人控制方法。技术手段为，首先对机器人伺服系统的建立动态摩擦力矩补偿模型，以此构造前向补偿器，其次根据伺服系统的期望运动角速度计算得到动态摩擦力矩，并作为需要被抵消处理的干扰力矩，最后是动态摩擦抵消力矩，与伺服系统的实际摩擦进行抵消，从而减小甚至完全抵消干扰力矩。其中在动态摩擦力矩补偿模型建设中，需要考虑伺服系统在不同工作区内的动态摩擦力矩方程，以得到干扰力矩方程。
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公开(公告)号：CN114643594A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202011508518.8
申请日：2020-12-18
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体地说是一种新型机器人一体化关节及其控制方法，包括输出法兰轴、外壳体、转子、定子、旋转编码器、制动保持器、力矩传感器和电机驱动器，所述输出法兰轴可转动地设于所述外壳体中，所述转子、旋转编码器和制动保持器依次套装于所述输出法兰轴上，所述外壳体包括前壳体、支撑壳体和后壳体，且所述前壳体中设有力矩传感器和电机驱动器。本发明从控制角度来解决负载惯量局限性问题，省却了传统的谐波减速器结构，关节结构更为紧凑，且降低了关节成本。
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公开(公告)号：CN114624585A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202011442612.8
申请日：2020-12-08
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
IPC: G01R31/34
Abstract: 本发明涉及电机调试平台及其调试方法，所述电机调试平台包括平台骨架、调试骨架、夹持装置以及角度调节装置，所述平台骨架包括第一骨架和固定连接于所述第一骨架的第二骨架；所述调试骨架铰接于所述第一骨架并界定形成有装配槽，以供装配电机；所述夹持装置被设置于所述调试骨架的所述装配槽，用于固定电机；所述角度调节装置被设置于所述第二骨架并包括摇杆和联动于所述摇杆的伸缩杆，所述伸缩杆连接于所述调试骨架，其中在所述摇杆被转动而联动所述伸缩杆伸缩运动时，所述调试骨架被所述伸缩杆联动而沿所述第一骨架发生转动，从而使得所述调试骨架与所述第一骨架之间夹角的角度被调节，以实现被设置于电机的调试角度可调。
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公开(公告)号：CN114614717A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011442420.7
申请日：2020-12-08
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
Abstract: 本发明涉及电机控制技术领域，提出了一种EPS系统的控制方法及控制装置，所述方法包括：在接收到上位机发送的驱动指令后，对电机进行电流采样，通过DSP对采样得到的电流进行处理后发送至编码细分处理模块；采集编码器反馈的电机运转的电角度，并将所采集的电角度值发送至所述编码细分处理模块，其中，电机运转一周所旋转的角度均分为6个扇区；编码细分处理模块确定所述电角度所在的区域，并根据DSP对采样得到的电流的处理结果确定电机的位置。将整个360度旋转周期划分为6个扇区，每60度更新一次准确的位置信息，提高电机在旋转过程中位置信息的准确性，提升整车的助力转向部分的控制效果。
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