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公开(公告)号：CN110895146A
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201910996670.6
申请日：2019-10-19
Applicant: 山东理工大学
Abstract: 本发明提供了一种移动机器人同步定位与地图构建方法，包括如下步骤：（1）建立系统模型，包括机器人运动模型，观测模型，环境特征模型；并将有色过程噪声模型转化为高斯白噪声模型；（2）设定移动机器人同步定位与地图构建算法的初始参数，包括航位推算系统参数，激光雷达参数；（3）状态预测；（4）观测；（5）数据关联；（6）更新；（7）状态增广。其特征在于步骤（6）中，在标准容积卡尔曼滤波的量测更新过程中，选取自适应因子，自适应调整自相关协方差矩阵和互相关协方差矩阵，完成更新过程，同时能够平衡系统模型预测信息与量测信息之间的权比，从而提高定位精度与地图构建精度。
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公开(公告)号：CN213282020U
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202020776320.7
申请日：2020-05-12
Applicant: 山东理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种智能送餐车，包括送餐车头部探测仪、旋转餐盘、送餐箱体、机械臂、传感器、缓冲挡板，送餐车头部摄像识别系统包括摄像头和显示屏，摄像头和显示屏通过轴承和齿轮连接，旋转餐盘通过滚珠轮与其下方的送餐箱体连接，送餐箱体包括餐具、移动托盘、电机、固定钢圈，餐具放置在移动托盘上方，移动托盘通过固定支架与电机连接，电机通过固定钢圈与送餐箱体连接，送餐箱体通过连接接头与机械臂连接，传感器通过连接接头连接送餐箱体。
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公开(公告)号：CN209247668U
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201822087364.4
申请日：2018-12-13
Applicant: 山东理工大学
IPC: G01N25/04
Abstract: 本实用新型公开了一种用于监测熔点仪的工装，包括固定组件、连接杆、监视器放置平台和调节机构，固定组件包括两个对称设置的圆弧，两个圆弧分别通过所述连接杆与监视器放置平台连接，监视器放置平台上设有贯穿监视器放置平台本体的观察窗口，调节机构包括上半部、下半部和锁紧件，上半部和下半部通过锁紧件固定连接，上半部的上端与监视器放置平台下端固定连接，下半部下端设有竖直向上的支撑板。该工装的监视器放置平台可以放置手机、平板电脑等质量较轻的监测仪器，其固定组件可以与熔点仪的目镜固定连接，且该工装结构简单，实用性强，便于生产制造和应用实施。
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