公开(公告)号：CN116430718A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310197205.2

申请日：2023-03-03

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 钟麦英 ,  秦娇 ,  盖文东 ,  张璐

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于DDPG算法的水下机器人推进器故障容错控制方法，属于水下机器人容错控制技术领域。该容错控制方法包括：构建水下机器人非线性模型，设计比例‑积分‑微分控制器实现水下机器人的轨迹跟踪控制；基于控制器输出信号及水下机器人的轨迹跟踪误差设计二次型性能指标实时检测系统性能，判断是否存在推进器故障；当判定有故障发生时，设计基于DDPG算法的容错控制算法，通过构建策略网络、评价网络和相应目标网络生成控制补偿信号，补偿推进器故障对水下机器人造成的影响，从而实现容错控制。本发明将DDPG算法与水下机器人容错控制进行结合，提高了水下机器人轨迹跟踪控制系统的可靠性和安全性。

公开(公告)号：CN108008736B

公开(公告)日：2020-12-01

申请号：CN201711164429.4

申请日：2017-11-21

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 王向华 ,  杨其伟 ,  秦娇

IPC: G05D1/10

Abstract: 公开了飞行器协同控制方法、装置、计算机可读存储介质及终端，属于飞行控制技术领域。该方法包括：获取从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器的法向加速度an，i，使得：各飞行器的视线角λi在指定的收敛时间Tc内趋于指定的角度，各飞行器的视线角速率λi在指定的收敛时间Tc内趋于0直至等于0；获取从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器的切向加速度at，i，使得：各飞行器的协同误差ξi在时间Ts内趋于0直至等于0；根据法向加速度an，i、切向加速度at，i，对各从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器进行控制，使得各飞行器同时降落至同一指定的落点。该装置、介质、终端用于执行该方法。其使得多个飞行器以预先规定的参数执行飞行任务，逻辑过程更加简单。

公开(公告)号：CN108008736A

公开(公告)日：2018-05-08

申请号：CN201711164429.4

申请日：2017-11-21

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 王向华 ,  杨其伟 ,  秦娇

IPC: G05D1/10

Abstract: 公开了飞行器协同控制方法、装置、计算机可读存储介质及终端，属于飞行控制技术领域。该方法包括：获取从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器的法向加速度an，i，使得：各飞行器的视线角λi在指定的收敛时间Tc内趋于指定的角度，各飞行器的视线角速率λi在指定的收敛时间Tc内趋于0直至等于0；获取从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器的切向加速度at，i，使得：各飞行器的协同误差ξi在时间Ts内趋于0直至等于0；根据法向加速度an，i、切向加速度at，i，对各从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器进行控制，使得各飞行器同时降落至同一指定的落点。该装置、介质、终端用于执行该方法。其使得多个飞行器以预先规定的参数执行飞行任务，逻辑过程更加简单。