公开(公告)号：CN118314543B

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202410726906.5

申请日：2024-06-06

Applicant: 广东工业大学

Inventor： 陈静 ,  刘扬帆 ,  梁立翀 ,  徐思琪

IPC: G06V20/56 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/25 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G01S17/931 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明提供了一种用于自动驾驶感知的目标检测方法及系统，所述方法包括：S1、通过车载激光雷达扫描车辆的周围环境，采集所有的信号反射点，形成三维点云数据；S2、将三维点云数据均匀地划分成若干个柱，根据信号反射点在柱中的分布情况，将三维点云数据张量化，并进一步将其转化为二维伪图像；S3、将二维伪图像下采样成三个不同大小不同通道数的下采样特征图，然后将三个下采样特征图进行上采样拼接后得到特征张量；S4、将所述特征张量输入至检测头，以得到带有边界框的三维场景图，其中的每个边界框代表检测到的一个目标。本发明能够更好地提取和保留点云数据中的重要特征，以排除点云数据稀疏性的影响，提升检测精度和检测速度。

公开(公告)号：CN118314543A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410726906.5

申请日：2024-06-06

Applicant: 广东工业大学

Inventor： 陈静 ,  刘扬帆 ,  梁立翀 ,  徐思琪

IPC: G06V20/56 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/25 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G01S17/931 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明提供了一种用于自动驾驶感知的目标检测方法及系统，所述方法包括：S1、通过车载激光雷达扫描车辆的周围环境，采集所有的信号反射点，形成三维点云数据；S2、将三维点云数据均匀地划分成若干个柱，根据信号反射点在柱中的分布情况，将三维点云数据张量化，并进一步将其转化为二维伪图像；S3、将二维伪图像下采样成三个不同大小不同通道数的下采样特征图，然后将三个下采样特征图进行上采样拼接后得到特征张量；S4、将所述特征张量输入至检测头，以得到带有边界框的三维场景图，其中的每个边界框代表检测到的一个目标。本发明能够更好地提取和保留点云数据中的重要特征，以排除点云数据稀疏性的影响，提升检测精度和检测速度。