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公开(公告)号：CN115070748B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202210892282.5
申请日：2022-07-27
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明公开了一种可变刚度的双向弯曲型气动软体驱动器，包括骨架、设于骨架上的若干相互独立的气囊、给气囊供气和放气的供气装置、以及与供气装置电连接的控制装置，气囊沿骨架的轴线依次平行排列在骨架的两侧上；骨架包括若干依次相连的骨节，骨节包括柔性件以及设于柔性件两侧的连接件，一个骨节中的连接件与相邻的骨节中的连接件固定连接。本发明的骨架通过柔性件实现的柔性弯曲，转动灵活且骨架的弯曲过程中不会产生摩擦力，零件之间不会磨损，同时，骨架两侧均设置气囊，能够实现变刚度的功能，且本发明结构简单，减少驱动器整体的质量。
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公开(公告)号：CN110539333B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201910746079.5
申请日：2019-08-13
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种软体面皮以及机器人头壳与软体面皮的连接方法，包括如下步骤：在软体面皮上预先标记若干连接点；找出连接点中的驱动连接点，在软体面皮内驱动连接点的标记处布置连接底板；在连接底板上表面设置带孔磁铁；在若干驱动单元上布置连接杆；将软体面皮裹覆于机器人头壳上，将连接杆嵌入带孔磁铁的孔中，并和连接底板通过磁力作用贴合。本发明通过上述设计实现机器人头壳与软体面皮的连接固定，同时大幅度降低了软体面皮拆装的难度，使机器人头壳更换软体面皮变得更加轻松方便，可广泛应用于仿真机器人领域。
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公开(公告)号：CN112171683B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202010916471.2
申请日：2020-09-03
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于仿生机器人的仿生眼眉装置。眼部机构的转动杆的一端固定于机架上，另一端通过转动件与眼球的后部转动连接；眼球上分别设有上下左右四个驱动点，第一柔索的一端与上侧驱动点连接，另一端依次绕过其中一组水平转筒、水平舵盘、另一组水平转筒后，与下侧驱动点连接，水平舵盘与第一舵机连接；第二柔索的一端与左侧驱动点连接，另一端依次绕过其中一组竖直转筒、竖直舵盘、另一组竖直转筒后，与右侧驱动点连接，竖直舵盘与第二舵机连接。本发明运用仿生设计眼部机械结构，以柔索、以及眼球的各个驱动点去模拟眼部肌肉、和眼球与肌肉的连接，眼球的转动更加生动，且通过柔索驱动，结构更加简单。
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公开(公告)号：CN110000772A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910365024.X
申请日：2019-04-30
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，更具体地，涉及一种柔索驱动的嘴部机构。包括上颚支撑板、上唇机构、下唇机构、嘴角机构、嘴唇以及下巴机构；所述的上唇机构、嘴角机构设于上颚支撑板的顶部，所述的下唇机构、下巴机构设于上颚支撑板的底部；所述的上唇机构与嘴唇的上唇驱动点连接，用于驱动嘴唇的上唇的运动；所述的嘴角机构设有两组，分别与嘴唇的左侧嘴角驱动点和右侧嘴角驱动点连接，用于驱动嘴唇嘴角的运动；所述的下唇机构与嘴唇的下唇驱动点连接，用于驱动嘴唇的下唇的运动。本发明将口型动作拆分成上唇、下唇、嘴角和下巴四大运动控制区域，能够实现复杂的说话口型动作。
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公开(公告)号：CN110539333A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910746079.5
申请日：2019-08-13
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种软体面皮以及机器人头壳与软体面皮的连接方法，包括如下步骤：在软体面皮上预先标记若干连接点；找出连接点中的驱动连接点，在软体面皮内驱动连接点的标记处布置连接底板；在连接底板上表面设置带孔磁铁；在若干驱动单元上布置连接杆；将软体面皮裹覆于机器人头壳上，将连接杆嵌入带孔磁铁的孔中，并和连接底板通过磁力作用贴合。本发明通过上述设计实现机器人头壳与软体面皮的连接固定，同时大幅度降低了软体面皮拆装的难度，使机器人头壳更换软体面皮变得更加轻松方便，可广泛应用于仿真机器人领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110103234A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910363539.6
申请日：2019-04-30
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种仿人面部表情机器人。包括支撑底板、颈部机构、嘴部机构、眼睛机构、眼睑机构以及眼眉机构，颈部机构的底部固定于支撑底板上，嘴部机构包括上颚支撑板、上唇机构、嘴角机构、下唇机构、下巴机构以及嘴唇，所述的上唇机构、嘴角机构、下唇机构、下巴机构设于上颚支撑板上；分别与嘴唇的上唇驱动点、嘴角驱动点、下唇驱动点连接；嘴部机构通过上颚支撑板固定于颈部机构的顶部，眼睛机构设于上颚支撑板上，用于实现眼球的转动；眼睑机构设于眼睛机构上，用于实现眨眼、闭眼动作；眼眉机构设于眼睛机构上，用于实现眼眉的皱眉、挑眉动作。本发明能够实现多种仿人面部表情。
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公开(公告)号：CN108425920A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810351153.9
申请日：2018-04-18
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种随遇平衡的绳驱动伸缩摇臂机构，包括机架(1)，所述机架(1)上设有一级杆(3)，所述一级杆(3)的一端设有随遇平衡滑轮组件一(801)和随遇平衡滑轮组件二(802)，所述随遇平衡滑轮组件二(802)包括滑轮一和滑轮二，所述一级杆(3)上设有控制手轮(17)，所述控制手轮(17)通过平衡驱动绳索一(901)和平衡驱动绳索二(902)连接有随遇平衡机构；所述随遇平衡机构包括滑轨(11)，所述滑轨(11)内嵌于所述一级杆(3)内的一端，所述滑轨(11)上设有配重块(6)。本发明在使用时可自主维持自身随时处于随遇平衡状态，使操作者能更方便、轻松地执行任务。
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公开(公告)号：CN109702769B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN201910168507.0
申请日：2019-03-06
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种机械眼，包括：底座；眼球本体；设于底座、用以安装眼球本体的眼眶机构；设于底座、用以驱动眼球本体沿上下方向转动的上下驱动部；设于底座、用以驱动眼球本体沿左右方向转动的左右驱动部；两组均呈绳带状的传动部；其中，一组传动部的第一端用以与上下驱动部相连，一组传动部的第二端用以与眼球本体相连，另一组传动部的第一端用以与左右驱动部相连，另一组传动部的第二端用以与眼球本体相连，以实现眼球本体转动。上述机械眼的传动部结构简单，仅需占用较小的活动空间便可实现眼球本体的转动，便于检修人员的维护工作。此外，本发明还公开了一种包括上述机械眼的机器人。
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公开(公告)号：CN108500970B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN201810350809.5
申请日：2018-04-18
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种实现末端多自由度运动的管内绕绳机构，包括一级管(3)，所述一级管(3)内的一端套设有二级管(4)；还包括伸缩机构，所述伸缩机构包括设置在所述一级管(3)上的控制手轮(17)和设置于所述一级管(3)内部的伸缩滑轮组件一(803)和伸缩滑轮组件二(804)以及二级管拉动件(12)；所述控制手轮(17)设有伸缩驱动绳索一(903)、伸缩驱动绳二(904)，所述伸缩驱动绳索一(903)和所述伸缩驱动绳二(904)绕过所述伸缩滑轮组件一(803)；所述二级管拉动件(12)与所述二级管(4)的首端固定连接。在所述伸缩机构、旋转机构、摆动机构和拉扯机构的共同作用下，末端可实现相对于一级管伸缩、旋转、摆动运动自由度和拉扯执行自由度。
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公开(公告)号：CN110103234B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN201910363539.6
申请日：2019-04-30
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种仿人面部表情机器人。包括支撑底板、颈部机构、嘴部机构、眼睛机构、眼睑机构以及眼眉机构，颈部机构的底部固定于支撑底板上，嘴部机构包括上颚支撑板、上唇机构、嘴角机构、下唇机构、下巴机构以及嘴唇，所述的上唇机构、嘴角机构、下唇机构、下巴机构设于上颚支撑板上；分别与嘴唇的上唇驱动点、嘴角驱动点、下唇驱动点连接；嘴部机构通过上颚支撑板固定于颈部机构的顶部，眼睛机构设于上颚支撑板上，用于实现眼球的转动；眼睑机构设于眼睛机构上，用于实现眨眼、闭眼动作；眼眉机构设于眼睛机构上，用于实现眼眉的皱眉、挑眉动作。本发明能够实现多种仿人面部表情。
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