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公开(公告)号：CN119270882B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411798247.2
申请日：2024-12-09
Applicant: 广东电网有限责任公司阳江供电局
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的水下机器人智能控制方法及系统，涉及水下机器人水下障碍物避让技术领域，该方法步骤一至步骤四，通过深度学习算法建立深度学习校准模型，构建水下机器人避让过程中的避让速率指数BrsL，监测监测水下机器人所在区域的海流速度和方向，以及推进器在遇到障碍物避让过程中的实时垂直下降深度、水下温度值和下潜海水压力值，计算获得评估洋流影响指数YL和相对强弱指数Xd，并评估，若触发第一校准指令和第二校准指令的多级校准控制策略，调整推进器功率和水下机器人姿态，根据垂直下降深度的变化进行适时调整，以适应洋流环境，保证水下机器人在遇到障碍物避让的过程中的稳定运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119270882A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411798247.2
申请日：2024-12-09
Applicant: 广东电网有限责任公司阳江供电局
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的水下机器人智能控制方法及系统，涉及水下机器人水下障碍物避让技术领域，该方法步骤一至步骤四，通过深度学习算法建立深度学习校准模型，构建水下机器人避让过程中的避让速率指数BrsL，监测监测水下机器人所在区域的海流速度和方向，以及推进器在遇到障碍物避让过程中的实时垂直下降深度、水下温度值和下潜海水压力值，计算获得评估洋流影响指数YL和相对强弱指数Xd，并评估，若触发第一校准指令和第二校准指令的多级校准控制策略，调整推进器功率和水下机器人姿态，根据垂直下降深度的变化进行适时调整，以适应洋流环境，保证水下机器人在遇到障碍物避让的过程中的稳定运动。
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公开(公告)号：CN117739994B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410187249.1
申请日：2024-02-20
Applicant: 广东电网有限责任公司阳江供电局
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种视觉机器人水下目标识别追踪方法及系统，涉及水下目标识别追踪技术领域，包括依据水下图像的灰度均值#imgabs0#调节灯光；对实时水下图像进行目标识别，计算后获得机器人当前位置超声波传输速度C及目标距离S；计算获得机器人实际追踪速度#imgabs1#，并进一步计算获得预测追踪时间Yt和预测追踪距离Ys；计算获得完成追踪所需电量#imgabs2#，判断其与机器人实时电量#imgabs3#的大小关系，并向外发出对应的追踪预警。可以合理分配资源和规划行动路线，提高机器人追踪任务的准确性和成功性。
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公开(公告)号：CN117033981B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311281785.X
申请日：2023-10-07
Applicant: 广东电网有限责任公司阳江供电局
IPC: G06F18/213 , G06N3/045 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06N3/048 , G06N3/094 , G06F18/24 , G06F18/25
Abstract: 本发明公开了一种海缆故障检测方法、装置、设备和介质，方法包括：采用预设的特征提取模型对海缆多种模态关联的目标检测数据进行特征提取，并输入预设的全连接层进行特征对齐，对应构建多个对齐特征，基于全部对齐特征、各模态对应的状态编码和预设的通道注意力模块进行特征处理，输出多个拼接特征和注意力向量，将注意力向量分别与各拼接特征进行逐元素相乘生成多个注意力特征，对全部注意力特征进行级联特征融合，并输入预设的分类器进行分类决策，输出故障检测结果。整个海缆故障检测过程，结合多模态数据融合进行检测，引入通道注意力模块更好地抽取表达性更优的特征，整体提升了海缆故障检测的工作效率的同时提高了故障检测准确率。
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公开(公告)号：CN117033981A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311281785.X
申请日：2023-10-07
Applicant: 广东电网有限责任公司阳江供电局
IPC: G06F18/213 , G06N3/045 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06N3/048 , G06N3/094 , G06F18/24 , G06F18/25
Abstract: 本发明公开了一种海缆故障检测方法、装置、设备和介质，方法包括：采用预设的特征提取模型对海缆多种模态关联的目标检测数据进行特征提取，并输入预设的全连接层进行特征对齐，对应构建多个对齐特征，基于全部对齐特征、各模态对应的状态编码和预设的通道注意力模块进行特征处理，输出多个拼接特征和注意力向量，将注意力向量分别与各拼接特征进行逐元素相乘生成多个注意力特征，对全部注意力特征进行级联特征融合，并输入预设的分类器进行分类决策，输出故障检测结果。整个海缆故障检测过程，结合多模态数据融合进行检测，引入通道注意力模块更好地抽取表达性更优的特征，整体提升了海缆故障检测的工作效率的同时提高了故障检测准确率。
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公开(公告)号：CN117739994A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410187249.1
申请日：2024-02-20
Applicant: 广东电网有限责任公司阳江供电局
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种视觉机器人水下目标识别追踪方法及系统，涉及水下目标识别追踪技术领域，包括依据水下图像的灰度均值#imgabs0#调节灯光；对实时水下图像进行目标识别，计算后获得机器人当前位置超声波传输速度C及目标距离S；计算获得机器人实际追踪速度#imgabs1#，并进一步计算获得预测追踪时间Yt和预测追踪距离Ys；计算获得完成追踪所需电量#imgabs2#，判断其与机器人实时电量#imgabs3#的大小关系，并向外发出对应的追踪预警。可以合理分配资源和规划行动路线，提高机器人追踪任务的准确性和成功性。
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