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公开(公告)号：CN118752481A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410882727.0
申请日：2024-07-03
Applicant: 广东省科学院智能制造研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种融合自适应模拟退火与粒子群算法的机器人标定方法，包括如下步骤，基于D‑H法构建机器人几何误差模型；采用标定装置测量机器人的实际空间位置坐标；定义连杆参数辨识的适应度函数；融合自适应模拟退火与粒子群算法对连杆参数寻优辨识，获得机器人的连杆参数误差；将连杆参数误差数据补偿到机器人控制器中完成机器人标定。本发明提供了一种低成本机器人标定测量方式，相较于传统最小二乘法参数辨识过程，本发明可有效避免复杂矩阵计算及矩阵奇异性造成的结果误差较大问题，提高参数辨识的精度。
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公开(公告)号：CN118328765A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410520174.4
申请日：2024-04-28
Applicant: 广东省科学院智能制造研究所
Abstract: 本发明公开了一种核电蒸发器管束内壁的冲洗清理装置及方法，该装置包括机器人，在所述机器人上安装有视觉系统，以通过视觉系统来对管束孔基准点进行定位和校准；清洗组件，其由所述机器人移动至待清洗的管束位置，以对管束孔进行清洗、吹气、吹扫毛毡塞和泡沫塞。本发明能够对蒸汽发生器6000～10000个管束孔自动地进行冲洗、干燥和清洁度检查，节约人力，降低成本，提高工作效率，实现蒸汽发生器信息化、数字化制造。
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公开(公告)号：CN118470000B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410909865.3
申请日：2024-07-09
Applicant: 广东省科学院智能制造研究所
Abstract: 本发明提供一种基于多维图像的焊缝质量自评估方法及系统，属于自动化焊接技术领域，应用于电子设备，该方法包括：电子设备获取M张焊缝图像，M张焊缝图像是从不同维度/角度针对焊缝所拍摄的图像，M为大于或等于3的整数；电子设备通过神经网络模型处理M张焊缝图像，得到M张焊缝图像各自的图像特征信息集合，共M个图像特征信息集合，M张焊缝图像中任一两张焊缝图像的图像特征信息集合的尺度不同；电子设备通过神经网络模型处理M个图像特征信息集合，得到对焊缝的质量自评估结果。采用本发明的方法，可以实现从不同的维度对焊缝质量进行评估，得到对焊缝的质量自评估结果能够更准确，鲁棒性更好。
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公开(公告)号：CN118464438B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410921282.2
申请日：2024-07-10
Applicant: 广东省科学院智能制造研究所
IPC: G01M13/025 , G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节谐波减速器应力应变测量装置及方法，其中测量装置包括试验台、驱动机构、测量机构、PLC和工控机；驱动机构设有伺服电机、扭矩传感器及角度编码传感器，以提供准确贴片角度和负载扭矩；测量机构包括柔轮装配组件、波发生器装配组件、钢轮装配组件、应变片粘贴组件；应变片粘贴组件配合驱动机构完成应变片的粘贴，柔轮、波发生器装配组件可模拟装配过程中柔轮预变形，钢轮装配组件与驱动机构可模拟柔轮受载变形。本发明可实现柔轮上不同位置和角度的应变片准确贴装，贴片效率高，可实现谐波减速器预装配和加载过程模拟，结合柔轮材料的弹性系数可得到柔轮受载过程应力应变趋势，为有限元仿真结果验证提供数据支撑。
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公开(公告)号：CN118123307B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410553116.1
申请日：2024-05-07
Applicant: 广东省科学院智能制造研究所
Abstract: 本申请提供一种基于视觉的自适应焊缝调整方法及系统，属于自动化焊接技术领域，方法包括：电子设备获取针对被焊接对象拍摄的图像；电子设备从图像中确定被焊接对象的待焊接区域，并将待焊接区域分割为M个待焊接子区域，M为大于1的整数；电子设备根据M个待焊接子区域各自的形态，动态确定M个待焊接子区域各自的焊缝宽度。采用本发明的方法，可以实现每个待焊接子区域都以适合该区域形态的焊缝宽度为标准进行焊接，确保每个待焊接子区域被焊接后的焊缝宽度能够满足该待焊接子区域的需求，以保证自动化焊接的可靠性和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118123307A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410553116.1
申请日：2024-05-07
Applicant: 广东省科学院智能制造研究所
Abstract: 本申请提供一种基于视觉的自适应焊缝调整方法及系统，属于自动化焊接技术领域，方法包括：电子设备获取针对被焊接对象拍摄的图像；电子设备从图像中确定被焊接对象的待焊接区域，并将待焊接区域分割为M个待焊接子区域，M为大于1的整数；电子设备根据M个待焊接子区域各自的形态，动态确定M个待焊接子区域各自的焊缝宽度。采用本发明的方法，可以实现每个待焊接子区域都以适合该区域形态的焊缝宽度为标准进行焊接，确保每个待焊接子区域被焊接后的焊缝宽度能够满足该待焊接子区域的需求，以保证自动化焊接的可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN113703391B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202110918403.4
申请日：2021-08-11
Applicant: 广东省科学院智能制造研究所
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明适用于加工技术领域，尤其涉及一种基于随机信息素优化精英蚁群算法的加工路径规划方法，包括如下步骤：S1.输入数据、参数设置和计算各点间的距离；S2.利用优化算法设置蚁群首坐标；S3.更新待访问列表和禁忌表，计算转移概率并确定每只蚂蚁的路径；S4.更新信息素；S5.判断是否完成迭代次数，若是，则输出最优路径，并生成加工文件；若否，则返回步骤S2。本发明通过对蚁群首坐标和信息素等算法优化，避免进入局部最优，能高效迭代出最优加工路径，大大提高生产效率。
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公开(公告)号：CN113703391A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110918403.4
申请日：2021-08-11
Applicant: 广东省科学院智能制造研究所
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明适用于加工技术领域，尤其涉及一种基于随机信息素优化精英蚁群算法的加工路径规划方法，包括如下步骤：S1.输入数据、参数设置和计算各点间的距离；S2.利用优化算法设置蚁群首坐标；S3.更新待访问列表和禁忌表，计算转移概率并确定每只蚂蚁的路径；S4.更新信息素；S5.判断是否完成迭代次数，若是，则输出最优路径，并生成加工文件；若否，则返回步骤S2。本发明通过对蚁群首坐标和信息素等算法优化，避免进入局部最优，能高效迭代出最优加工路径，大大提高生产效率。
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公开(公告)号：CN118470000A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410909865.3
申请日：2024-07-09
Applicant: 广东省科学院智能制造研究所
Abstract: 本发明提供一种基于多维图像的焊缝质量自评估方法及系统，属于自动化焊接技术领域，应用于电子设备，该方法包括：电子设备获取M张焊缝图像，M张焊缝图像是从不同维度/角度针对焊缝所拍摄的图像，M为大于或等于3的整数；电子设备通过神经网络模型处理M张焊缝图像，得到M张焊缝图像各自的图像特征信息集合，共M个图像特征信息集合，M张焊缝图像中任一两张焊缝图像的图像特征信息集合的尺度不同；电子设备通过神经网络模型处理M个图像特征信息集合，得到对焊缝的质量自评估结果。采用本发明的方法，可以实现从不同的维度对焊缝质量进行评估，得到对焊缝的质量自评估结果能够更准确，鲁棒性更好。
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公开(公告)号：CN118464438A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410921282.2
申请日：2024-07-10
Applicant: 广东省科学院智能制造研究所
IPC: G01M13/025 , G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节谐波减速器应力应变测量装置及方法，其中测量装置包括试验台、驱动机构、测量机构、PLC和工控机；驱动机构设有伺服电机、扭矩传感器及角度编码传感器，以提供准确贴片角度和负载扭矩；测量机构包括柔轮装配组件、波发生器装配组件、钢轮装配组件、应变片粘贴组件；应变片粘贴组件配合驱动机构完成应变片的粘贴，柔轮、波发生器装配组件可模拟装配过程中柔轮预变形，钢轮装配组件与驱动机构可模拟柔轮受载变形。本发明可实现柔轮上不同位置和角度的应变片准确贴装，贴片效率高，可实现谐波减速器预装配和加载过程模拟，结合柔轮材料的弹性系数可得到柔轮受载过程应力应变趋势，为有限元仿真结果验证提供数据支撑。
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