公开(公告)号：CN115265554B

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202210859068.X

申请日：2022-07-20

Applicant: 广州文远知行科技有限公司

Inventor： 柯超凡 ,  韩旭

IPC: G01C21/30

Abstract: 本发明涉及自动驾驶控制领域，公开了一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质。获取车辆实时的传感数据和因子图，其中，因子图包含驾驶过程中按观测时序排列的多个第一状态节点；根据传感数据的第一观测时间，对传感数据和因子图的第一状态节点执行关联操作，得到新的因子图；利用预设的状态变化条件，对新的因子图进行线性化处理和状态增量更新，得到车辆对应的各个观测状态信息；根据各观测状态信息，依次对车辆的位姿进行传播更新，得到车辆位姿信息，并基于车辆位姿信息对车辆进行定位。本发明实现了对不同类型传感数据的时间对其，提升了车辆定位的精准程度。

公开(公告)号：CN116129137A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202211612387.7

申请日：2022-12-15

Applicant: 广州文远知行科技有限公司

Inventor： 柯超凡 ,  韩旭

IPC: G06V10/44 ,  G06V10/26 ,  G06V10/762 ,  G06V20/56

Abstract: 本发明涉及点云处理技术领域，公开了一种隧道点云特征的处理方法、装置、设备及存储介质，用于提取隧道附属物特征等有效的隧道点云特征，提高隧道点云特征的纵向约束能力，解决隧道场景的退化问题。隧道点云特征的处理方法包括：获取点云采集设备采集的目标隧道点云数据，目标隧道点云数据为包含隧道附属物的隧道区域对应的点云数据；将目标隧道点云数据进行隧道附属物特征提取，得到隧道附属物特征；将目标隧道点云数据进行近地特征提取，得到近地特征，近地特征包括路沿特征、路面标志特征和地面特征；将隧道附属物特征、路沿特征、路面标志特征和地面特征，确定为目标隧道点云特征。

公开(公告)号：CN115265554A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210859068.X

申请日：2022-07-20

Applicant: 广州文远知行科技有限公司

Inventor： 柯超凡 ,  韩旭

IPC: G01C21/30

Abstract: 本发明涉及自动驾驶控制领域，公开了一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质。获取车辆实时的传感数据和因子图，其中，因子图包含驾驶过程中按观测时序排列的多个第一状态节点；根据传感数据的第一观测时间，对传感数据和因子图的第一状态节点执行关联操作，得到新的因子图；利用预设的状态变化条件，对新的因子图进行线性化处理和状态增量更新，得到车辆对应的各个观测状态信息；根据各观测状态信息，依次对车辆的位姿进行传播更新，得到车辆位姿信息，并基于车辆位姿信息对车辆进行定位。本发明实现了对不同类型传感数据的时间对其，提升了车辆定位的精准程度。