公开(公告)号：CN115265554B

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202210859068.X

申请日：2022-07-20

Applicant: 广州文远知行科技有限公司

Inventor： 柯超凡 ,  韩旭

IPC: G01C21/30

Abstract: 本发明涉及自动驾驶控制领域，公开了一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质。获取车辆实时的传感数据和因子图，其中，因子图包含驾驶过程中按观测时序排列的多个第一状态节点；根据传感数据的第一观测时间，对传感数据和因子图的第一状态节点执行关联操作，得到新的因子图；利用预设的状态变化条件，对新的因子图进行线性化处理和状态增量更新，得到车辆对应的各个观测状态信息；根据各观测状态信息，依次对车辆的位姿进行传播更新，得到车辆位姿信息，并基于车辆位姿信息对车辆进行定位。本发明实现了对不同类型传感数据的时间对其，提升了车辆定位的精准程度。

公开(公告)号：CN119821382A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411953291.6

申请日：2024-12-27

Applicant: 广州文远知行科技有限公司

Inventor： 王薛强 ,  韩旭

IPC: B60W30/095 ,  B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本申请涉及智能驾驶技术领域，公开了一种驾驶系统安全性评估方法、装置、系统及存储介质，用于通过多模态轨迹预测，结合主车和障碍物的相对位置准确衡量驾驶系统安全性。驾驶系统安全性评估方法包括：对主车和障碍物在未来第一预设时长内的轨迹进行多模态轨迹预测，得到目标主车轨迹集合和目标障碍物轨迹集合；在目标主车轨迹集合和目标障碍物轨迹集合中各选一条轨迹进行组合，得到多对轨迹组合；确定各对轨迹组合在未来第二预设时长内的初始危险性得分，并根据主车与障碍物在当前帧的相对位置确定当前帧对应的候选危险性得分；在第一预设时长内各帧对应的候选危险性得分中选择最大值，得到第一预设时长对应的目标危险性得分。

公开(公告)号：CN115019269B

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202210603551.1

申请日：2022-05-30

Applicant: 广州文远知行科技有限公司

Inventor： 杜杭肯 ,  郭湘 ,  王贯安 ,  陈国斌 ,  韩旭

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明实施例提供了一种环境识别模型训练方法、驾驶控制方法及相关装置，环境识别模型训练方法通过获取包含中断自动驾驶模式的环境的图像作为风格图像，将该风格图像和原始训练图像集中的原始图像输入图像风格迁移网络中，从而将包含中断自动驾驶模式的环境的图像的风格迁移到车辆行驶过程中所采集到的原始图像上，解决了环境识别模型难以获取训练数据的问题，此外，可通过训练好的环境识别模型识别实际驾驶场景中包含中断自动驾驶模式的环境图像，并将该图像作为新的训练图像来更新环境识别模型，使得环境识别模型识不断提升识别中断自动驾驶模式的各种环境的能力，提高了识别中断自动驾驶模式的环境的准确度，保证了自动驾驶的安全性能。

公开(公告)号：CN113920489B

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202111276488.7

申请日：2021-10-29

Applicant: 广州文远知行科技有限公司

Inventor： 葛琦 ,  韩旭

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/40 ,  G06V10/74 ,  G06V10/774 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/08 ,  G06N20/00

Abstract: 本发明公开了一种基于多模型检测的跟踪方法、装置、交通工具及存储介质，方法包括：获取无人驾驶设备采集的障碍物的传感数据；对传感数据进行检测，输出障碍物的第一跟踪隐式特性；对传感数据进行轨迹跟踪，输出障碍物的轨迹隐式特性；把第一跟踪隐式特性与轨迹隐式特性输入第一预设网络模型，输出跟踪隐式特性与轨迹隐式特性的相似性的第一度规。通过本发明实施例，带来准确的跟踪效果同时提供物体可信度状态的输出；不仅考虑物体自身的特征，还包含其他物体、地图信息，在事例特性的提取上更加多样化；在特征的种类上，不仅有事例特征，还包含了全局坐标下的格点的特征，使得模型整体拥有很好的泛化能力。

公开(公告)号：CN114065472B

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202111142372.4

申请日：2021-09-28

Applicant: 广州文远知行科技有限公司

Inventor： 廖一鸣 ,  韩旭

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/15 ,  H04L67/568

Abstract: 本申请公开了一种自动驾驶仿真数据加载方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：通过高速缓存系统从云端存储系统中获取自动驾驶仿真数据；根据所述自动驾驶仿真数据的类型将所述自动驾驶仿真数据分类存储到仿真任务执行器之中。本申请通过采用高速缓存系统从云端存储系统中获取自动驾驶仿真数据，然后再根据所述自动驾驶仿真数据的类型将所述自动驾驶仿真数据分类存储到仿真任务执行器之中，大大地提高了数据的整体下载速率，从而达到提高仿真效率和减少时间成本的目的。

公开(公告)号：CN114792413B

公开(公告)日：2025-01-17

申请号：CN202210178547.5

申请日：2022-02-25

Applicant: 广州文远知行科技有限公司

Inventor： 杨程博 ,  韩旭

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种车道线关联程度确定方法、装置、设备及存储介质，用于在不同帧的车道线之间存在偏移距离，且相对错位时，提高每两帧车道线检测图像数据间关联车道线的评分准确性。所述车道线关联程度确定方法包括：获取多帧车道线检测图像数据，各帧车道线检测图像数据包括多条已检测车道线；对所述多帧车道线检测图像数据进行车道线离散点关联处理，得到每两帧车道线检测图像数据间的多个车道线关联程度分值；根据多个车道线关联程度分值确定每两帧车道线检测图像数据间的关联车道线。

公开(公告)号：CN113989837B

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202111225611.2

申请日：2021-10-21

Applicant: 广州文远知行科技有限公司

Inventor： 孙淼 ,  雷雨苍 ,  陈世熹 ,  宁华中 ,  韩旭

IPC: G06V40/10 ,  G06V20/56 ,  G06V10/46 ,  G06N3/0499

Abstract: 本发明涉及自动驾驶控制领域，公开了一种行驶环境的检测方法、装置、设备及存储介质。获取当前时刻的环境数据和过往预置时刻的第一检测结果，并对环境数据和第一检测结果进行预处理，得到待检测数据集；基于预置深度学习网络，对待检测数据集进行行驶环境的直连感知分析，得到近似感知数据；采用近似感知数据生成当前时刻的行驶环境的第二检测结果。本发明降低了无人驾驶汽车对驾驶环境中障碍物检测的延时，对突然出现的障碍物进行快速检测，提升无人驾驶汽车的驾驶安全性。

公开(公告)号：CN115063760B

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202210554342.2

申请日：2022-05-20

Applicant: 广州文远知行科技有限公司

Inventor： 郭湘 ,  韩文韬 ,  鲁赵晗 ,  何钦尧 ,  乐然 ,  韩旭

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/77 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种车辆可行驶区域检测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取驾驶场景对应的待检测图像，以及采集驶场景中目标车辆发射的各条三维射线对应的采样点；利用预设的相机参数，将采样点投影至待检测图像，得到每条三维射线对应的射线特征；基于射线特征，对每条三维射线进行边界检测，得到检测结果，并根据检测结果，确定目标车辆在驾驶场景的可行驶区域。本发明提升了自动驾驶场景中悬空物体和较远距离物体的检测精度。

公开(公告)号：CN118770283A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202410942154.6

申请日：2024-07-15

Applicant: 广州文远知行科技有限公司

Inventor： 林冬烁

IPC: B60W60/00 ,  B60W40/04

Abstract: 本申请涉及一种基于干预者手势识别的车辆控制方法、装置、汽车及介质，其中方法包括：获取车辆行驶过程中行人和道路的点云数据，并基于点云数据识别出每个行人的特征信息和道路特征信息；根据特征信息进行交通干预者评分计算得到评分计算结果，确定行人中的初始交通干预者；基于道路特征信息和初始交通干预者的特征信息进行行人轨迹预测，得到预测结果，并划分出车辆当前的可行驶区域；根据预测结果、可行驶区域与障碍物信息确定初始交通干预者中的目标交通干预者；根据目标交通干预者的手势进行交通指令识别，得到目标交通指令，根据目标交通指令与车流信息对车辆进行控制。本申请使得自动驾驶能够适应复杂的交通场景，提高自动驾驶的安全性。

公开(公告)号：CN114488032B

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202210114020.6

申请日：2022-01-30

Applicant: 广州文远知行科技有限公司

Inventor： 张任远 ,  覃国宇 ,  韩旭

IPC: G01S7/36 ,  G01S7/41 ,  G01S13/93 ,  G01S13/931

Abstract: 本发明公开了一种雷达相位噪声滤波方法、装置、交通工具及存储介质，方法包括：接收第一雷达数据，对第一雷达数据进行采样得到第二雷达数据；计算第二雷达数据在各个雷达数据组中出现的第一概率；根据第一概率计算第二雷达数据的第一信息熵，保存第一信息熵到第一历史信息熵数组；根据第一信息熵判断第二雷达数据是否存在相位噪声；如果第二雷达数据存在相位噪声，对第一雷达数据进行相位噪声滤除，得到第三雷达数据。通过本发明实施例，利用信息熵量化雷达数据分散程度，在采样后的各帧数据找到有相位噪声存在的数据帧，找到相位噪声并对噪声进行剔除。解决了毫米波雷达中相位噪声影响导致误报、漏报的问题，提高了数据质量和准确性。