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公开(公告)号：CN113946426B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202111272148.7
申请日：2021-10-29
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种任务处理方法、装置、电子设备和存储介质，任务处理方法包括：获取至少两个传感器输出的传感数据流并为传感数据添加帧序号；获取有向无环图，有向无环图包括多个任务节点以及任务节点的执行路径，任务节点包括同步节点；输入帧序号相同的传感数据，以根据有向无环图中的执行路径和传感数据执行任务节点对应的子任务，同步节点的子任务用于对同步节点的父节点对应的子任务的输出数据进行数据同步，使得有向无环图中各个任务节点的输出数据能够同步，并且通过有向无环图保证各个任务节点的正确执行顺序，从而使得感知模块能够按照稳定的频率输出感知结果给决策模块，保证了决策模块决策的准确性和安全性。
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公开(公告)号：CN114647954B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202210379357.X
申请日：2022-04-12
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种仿真场景生成方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：获取事故路测数据，并从事故路测数据中分别提取车辆状态信息、地图信息和交通参与者的运动信息；根据车辆状态信息获取人工驾驶时刻；将路测车辆处于自动驾驶状态及目标行驶时段时所对应的车辆状态信息和地图信息作为第一行驶信息，以及将路测车辆处于人工驾驶状态时所对应的车辆状态信息和地图信息作为第二行驶信息；目标行驶时段的结束时刻为人工驾驶时刻；根据第一行驶信息、第二行驶信息和交通参与者的运动信息，判断在路测过程中是否发生避让事件；若是，则从事故路测数据中提取与避让事件相对应的数据片段，并基于数据片段生成避让仿真场景。
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公开(公告)号：CN115290065B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202210760484.4
申请日：2022-06-30
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
IPC: G01C21/00 , G01C21/16 , G01C21/32 , G01C21/34 , G01S13/86 , G01S13/931 , G01S19/45 , G06F17/11 , G06T7/30
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，公开了一种高精地图生成方法、装置、设备及存储介质，其方法包括实时获取车辆当前帧的雷达点云；设定第一帧雷达点云作为第一关键帧，对当前帧的雷达点云到第一关键帧进行点云配准，得到当前帧的建图位姿；基于建图位姿建立关键帧队列，并依次设定下一帧雷达点云进行点云配准；根据关键帧队列的关键帧调整每一帧的雷达点云，基于调整的每一帧的雷达点云构建局部地图；基于局部地图的位姿和点云配准数据，建立相邻的局部地图的误差方程；调整局部地图的位姿，直至误差方程中相邻的局部地图的误差值最小；通过调整的局部地图的位姿建立全局地图。本申请具有改善时变场景下车辆定位导航失效情况的效果。
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公开(公告)号：CN115235448B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202210740820.9
申请日：2022-06-28
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本申请涉及一种高精地图的更新方法、装置、设备及存储介质，其方法包括获取第一高精地图和第二高精地图；参数化第一高精地图和第二高精地图，得到各个参数化地图立方体；计算每个地图立方体的中心值和协方差矩阵以获取协方差矩阵的特征向量的特征值，其中，特征值至少有三个；将特征值按大小顺序排序，并按排序后的顺序对应调整每个地图立方体的协方差矩阵的特征向量的顺序；基于特征值或特征向量，判断第一高精地图是否需要更新；若判断结果满足预设条件，采用所述第二高精地图替换第一高精地图。本申请具有使地图随场景变化进行更新的效果。
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公开(公告)号：CN114701502B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202210343164.9
申请日：2022-03-31
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种障碍物的识别方法、装置及电子设备，首先获取当前道路上目标障碍物的属性信息；该属性信息包括目标障碍物的价值属性、目标障碍物与当前车辆接触时目标障碍物的损伤程度、以及目标障碍物与当前车辆接触时当前车辆的损伤程度中的至少一种；然后基于属性信息，确定目标障碍物的估值参数；最后基于估值参数，确定目标障碍物的影响类别；其中，该影响类别用于指示目标障碍物对当前车辆的行驶路线的影响程度。该方式通过障碍物的属性信息，对障碍物进行估值，进而确定障碍物对当前车辆行驶路线的影响程度，准确地确定了道路障碍物对车辆行驶路线的影响程度，进而提高了车辆的行驶效率及安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115050003B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202210602966.7
申请日：2022-05-30
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本申请公开了一种交通锥线检测方法、装置、设备和存储介质，方法包括：获取待标注道路图像，待标注道路图像中包括至少一组交通锥；将待标注道路图像中各交通锥与地面的交点作为标注点，基于标注点在待标注道路图像上绘制交通锥线以获取已标注道路图像，并生成交通锥线的交通锥线有序点集；基于已标注道路图像和交通锥线有序点集对待检测道路图像进行处理，得到交通锥线检测结果，改善了现有技术基于预置规则对相关联的交通锥连接成组，存在难以得到一致性的结果，且连接结果容易产生波动，鲁棒性较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN113869129B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202111016619.8
申请日：2021-08-31
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种路肩检测方法、装置及存储介质，其中方法包括：获取目标区域的三维点云数据和图像数据；提取图像数据中的路肩特征；将三维点云数据投影到路肩特征上，得到三维路肩数据；对三维路肩数据中的路肩特征面进行填充处理，得到路肩平面；将路肩平面投影到地面，得到路肩曲线。本发明实施例通过获取目标区域的三维点云数据和图像数据，提取图像数据中的路肩特征，并通过将三维点云数据投影到路肩特征上得到三维路肩数据，有利于提高路肩检测的精度；并基于该三维路肩数据对路肩特征面进行填充处理得到路肩平面，通过将路肩平面投影到地面，能够准确获得路肩曲线，避免车辆与路肩发生碰撞，从而能够有效提高自动驾驶的控制精度。
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公开(公告)号：CN114091170B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202111166441.5
申请日：2021-09-30
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种仿真信息模拟方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取仿真信息的仿真开始时间戳和仿真系统的当前时间戳；根据仿真开始时间戳和当前时间戳之间的差值得到时间偏差；在仿真系统播放仿真信息时将时间偏差更新到仿真信息上。本申请其使仿真系统可以将仿真信息当作在仿真系统当前时间戳下接收到的信息进行处理，提高仿真模拟的准确性与真实性。
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公开(公告)号：CN112560774B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202011564373.3
申请日：2020-12-25
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T3/4007 , G06T7/11 , G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种障碍物位置检测方法、装置、设备和存储介质，方法包括：获取待检测图像和对应的点云数据；对待检测图像和点云数据分别进行语义分割，得到障碍物像素数据和障碍物点云数据；根据障碍物像素数据和障碍物点云数据的验证结果，确定待检测图像对应的初始障碍物位置信息；对初始障碍物位置信息进行过滤，确定待检测图像对应的目标障碍物位置信息。从而能够在有限的计算资源下，快速准确地识别目标障碍物，提高自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN114898313B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202210472621.4
申请日：2022-04-29
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶控制领域，公开了一种驾驶场景的鸟瞰图生成方法、装置、设备及存储介质。获取驾驶场景的点云数据和多个相机采集的图像数据；基于点云数据和图像数据，生成点云空间与相机平面之间的投影关系，以及利用预置的多个图像处理模型，分别对多个图像数据进行场景识别，对应得到预置维度空间的多个场景识别结果；根据投影关系，在维度空间上，对各场景识别结果进行点云染色，得到点云场景信息；对点云场景信息和点云数据进行拼接，生成对应的鸟瞰特征图，并对鸟瞰特征图进行位姿转换，得到驾驶场景的鸟瞰图。本发明提升了驾驶场景鸟瞰图生成的信息丰富程度，同时降低了计算量。
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