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公开(公告)号：CN118293919A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410197488.5
申请日：2024-02-22
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G01C21/20 , H02G1/02 , G01C21/00 , G01S17/42 , G01S17/933
Abstract: 本发明公开了一种输电线路断股修复无人机飞行路径规划方法及系统，方法包括：对输电线路周边环境进行地图重构；以电线断股一定距离为原点建立三维空间坐标系；通过改进的A*算法，依据目标点和目标偏转角生成基础飞行路径，赋予基础飞行路径的初始信息素；构建设计的飞行路径的状态转移概率函数和信息素更新方式，得到新的飞行路径；构建飞行路径综合代价函数，选取分数最高的路径作为最终的飞行路径。本发明有效避免了大量无效三维点的选择，降低了计算量和提高内存使用效率；同时提高了算法的搜索效率和避免了产生局部最优解的缺陷；并通过综合代价函数选取出安全性最高、能量消耗最小、飞行过程角度变化最小的飞行路径。
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公开(公告)号：CN117773962A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311831682.6
申请日：2023-12-28
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种仿尺蠖的输电线路断股修复机器人，包括断股修复机构、抱线机构和驱动机构；其中，所述断股修复机构设置在机器人的首端，所述抱线机构位于机器人的末端，所述驱动机构位于断股修复机构和抱线机构之间，本发明的输电线路断股修复机器人在使用时，将输电线路断股修复机器人通过无人机等设备运输至断股处附近后，放开输电线路断股修复机器人使其挂在线缆上，输电线路断股修复机器人的捋线器和抱线爪闭合抓住线缆，通过前端摄像头传回的图像信息确定断股的准确位置，同时，驱动机构带动两侧夹板运动，以尺蠖的步态在电缆上行走至断股处，并在行走的过程中完成捋线和夹码包覆作业，本发明结构小、重量轻，修复过程简单可靠。
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公开(公告)号：CN118376242A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410197490.2
申请日：2024-02-22
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种断股修复无人机自主返航路径规划方法及系统，方法包括根据无人机路径规划中的路径长度、航迹平滑度和路径安全性约束，建立聚合适应度函数模型；通过多种群粒子群算法进行多种群的动态划分，以适应度值升序的中位值为界划分子种群实行动态调整；通过莱维飞行贪婪寻优策略以及自适应参数更新策略对优势群以及混合群进行种群改进；基于所述劣势群的寻优障碍，构建混合重组粒子，通过概率性混合变异对劣势群进行变异和更新。本发明能够实现更为真实和合理的优化路径提供可靠的支持，在不限制自由的基础上丰富了粒子信息的更新方式，提高了算法对不同问题的适应性，解决了算法收敛速度慢的问题，有效增强了优化算法的局部开采能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118213906A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410209484.4
申请日：2024-02-26
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及架空地线修复的技术领域，公开了一种输电线路断股修复的空中作业机器人，包括作业机构，包括转接件、两个对称安装分布在所述转接件两侧的多自由度机械臂、分别与两个所述多自由度机械臂端面处固定安装的捋线机械爪和修复机械爪；飞行平台可携带作业机构从地面飞行至高空断股处进行修复作业，搭载云台摄像机，可实现对输电线断股定位精确飞行；多自由度机械臂由5个关节组成，可实现三维空间运动，灵活性高，同时通过与捋线机械爪和修复机械爪相配合，可以实现捋线机械爪先捋顺断股输电线，再由修复机械爪将修复件扣合在断股处完成断股修复作业，修复效率高；利用负压吸附组件能够将修复件固定在固定套的内壁，避免飞行过程其出现掉落的现象。
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公开(公告)号：CN118409604A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410212021.3
申请日：2024-02-27
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种输电线路作业飞行机器人自动跟踪控制方法及系统，涉及智能机器人技术领域，包括形成飞行机器人的飞行平台构型，基于飞行平台构型和动力运动学模型设计飞行机器人双闭环飞行控制策略，实现飞行机器人的自动跟踪控制功能。本发明克服了现有技术的不足之处，通过结构改进、动力运动学模型的全面建立和双闭环飞行控制策略的设计，使得飞行机器人在输电线路作业环境中能够更灵活和高效地实现自动跟踪控制。采用误差反馈机制，结合非线性模型进行计算，进一步提高了系统的稳定性和适应性，使得飞行机器人能够更精准地应对复杂的作业环境，实现更安全的自主飞行，从而在输电线路维护和作业中发挥出更为显著的有益效果。
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公开(公告)号：CN117991682A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311807349.1
申请日：2023-12-26
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种断股修复飞行机器人挂线作业抗扰控制方法及系统，包括：采集断股修复飞行机器人的数据，计算挂线作业阶段机器人重心位置的变化；建立断股修复飞行机器人搭载作业负载情况下的动力学模型；根据建立的动力学模型，实现机器人挂线作业抗扰控制。本发明方法针对断股修复飞行机器人的机体构型进行了详细的动力学建模，提高了断股修复飞行机器人的高空作业的可行性，不仅能克服断股修复飞行机器人作业阶段本身参数摄动对控制器带来的影响，还能对悬停过程中机体受到的高空风绕起到良好的抑制作用。针对机身负载系统动态变形时的机体参数进行重新计算，能准确计算出变形过程中机体重心偏移值，进而保证了所建立数学模型的准确性。
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公开(公告)号：CN118213907A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410209485.9
申请日：2024-02-26
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及架空地线修复的技术领域，公开了一种输电线路断股连续修复装置，包括夹持机构，包括驱动组件、固定安装在所述驱动组件上端的夹爪，以及适配安装在所述驱动组件下端的安装组件；修复机构，包括承载组件、设置在所述承载组件内部的输带组件、与所述输带组件同步作业的撞击组件、固定安装在所述承载组件内部一侧上端的剪切组件；可通过远程操控对电磁铁通电、断电进而控制夹爪闭合与张开，夹持输电线，实现快速、高效夹持；同时此装置易拆卸，零部件使用寿命长并且可快速装配，满足对断股修复夹持机构高效、易维护的需求；并且该装置设置有修复机构，具备缠绕、张紧和剪切一体化自动作业，避免了之后断股再次散开的问题，可实现快速步进式修复。
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公开(公告)号：CN117991631A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311807353.8
申请日：2023-12-26
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了输电线路断股修复机器人双轮行走同步控制方法及系统，包括：采集断股修复机器人和作业环境的数据，建立伺服驱动电机模型；根据伺服驱动电机模型，基于BP‑PID的主从融合偏差耦合实现电机同步控制策略；根据电机同步控制策略，实现输电线路断股修复机器人的同步控制。本发明方法针对断股修复机器人双行走轮转速存在同步误差问题，易受内外部扰动影响等，设计了一种基于BP‑PID的主从融合偏差耦合电机同步控制策略，解决了因转速差造成轮子橡胶表皮磨损及行走效率低的问题。将BP神经网络、偏差耦合及主从控制相融合，解决了传统PID多电机控制易受环境与负载影响、参数调节缺乏自适应及控制精度低的问题，实现同步控制。
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