公开(公告)号：CN108583707A

公开(公告)日：2018-09-28

申请号：CN201810252652.2

申请日：2018-03-26

Applicant: 张梦杰

Inventor： 张梦杰 ,  崔玉振 ,  柴博 ,  柳凯 ,  孙召武 ,  王文博 ,  程利娟 ,  姚广 ,  徐克轶 ,  熊垓华 ,  费耀南 ,  史栋栋 ,  李进

IPC: B62D57/02 ,  B60K1/02

CPC classification number: B62D57/02 ,  B60K1/02

Abstract: 本发明公开了一种机器人用差速驱动结构，包含一支架、两差速轮以及两驱动装置；两差速轮设置于所述支架两侧，且每个差速轮均由一驱动装置驱动其相对于所述支架转动；差速轮包含轮体以及环形滑道；支架上对应于每个差速轮均设置有多组作用于所述环形滑道的轮锁机构，每组所述轮锁机构包含设置在环形滑道的内圈以及外圈的两个滚轮，每个滚轮的外圆周上均具有骑跨在所述环形滑道上的环槽。本发明的机器人用差速驱动结构巧妙可靠、节省空间，内部布局合理，其依靠自身重力可以使其自身不管在运动状态下还是静止状态下始终保持在竖立状态，适用于球形机器人等结构小巧紧凑的机器人。

公开(公告)号：CN208007134U

公开(公告)日：2018-10-26

申请号：CN201820411820.3

申请日：2018-03-26

Applicant: 张梦杰

Inventor： 张梦杰 ,  崔玉振 ,  柴博 ,  柳凯 ,  孙召武 ,  王文博 ,  程利娟 ,  姚广 ,  徐克轶 ,  熊垓华 ,  费耀南 ,  史栋栋 ,  李进

IPC: B62D57/02 ,  B60K1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种机器人用差速驱动结构，包含一支架、两差速轮以及两驱动装置；两差速轮设置于所述支架两侧，且每个差速轮均由一驱动装置驱动其相对于所述支架转动；差速轮包含轮体以及环形滑道；支架上对应于每个差速轮均设置有多组作用于所述环形滑道的轮锁机构，每组所述轮锁机构包含设置在环形滑道的内圈以及外圈的两个滚轮，每个滚轮的外圆周上均具有骑跨在所述环形滑道上的环槽。本实用新型的机器人用差速驱动结构巧妙可靠、节省空间，内部布局合理，其依靠自身重力可以使其自身不管在运动状态下还是静止状态下始终保持在竖立状态，适用于球形机器人等结构小巧紧凑的机器人。

公开(公告)号：CN208085846U

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201820455419.X

申请日：2018-04-02

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 ,  张梦杰

Inventor： 张梦杰 ,  崔玉振 ,  柴博 ,  徐克轶 ,  孙召武 ,  柳凯 ,  程利娟 ,  史栋栋 ,  王文博 ,  姚广 ,  熊垓华 ,  费耀南

IPC: B62D57/024

Abstract: 本实用新型公开了一种多自由度球面爬行结构，该结构包括多组固定连接的爬行机构，每组爬行机构均包括爬行组件、驱动组件和连接杆组件，两组爬行机构通过连接杆组件固定连接，且驱动组件通过连接杆组件与爬行组件驱动连接；爬行组件包括多个爬行片，驱动组件通过连接杆组件与对应的爬行片驱动连接，多个爬行片收拢后组合成呈弧面形，驱动组件和连接杆组件均收拢于该弧面内侧。驱动组件通过连接杆组件与爬行组件驱动连接实现驱动组件对爬行组件的控制，可以实现爬行组件的多自由度运行；多个爬行片收拢后组合成呈弧面形，且驱动组件和连接杆组件均收拢于该弧面内侧，能够充分利用爬行片收拢时本身形成的空间，实现本结构的结构紧凑，且体积小的优势。