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公开(公告)号：CN110847270A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911189629.4
申请日：2019-11-28
Applicant: 徐州徐工基础工程机械有限公司
Abstract: 本发明公开了基于MIMO算法的双轮铣自动进给控制方法、系统及工程车辆，控制系统包括用于双轮铣自动进给速度主导控制的速度控制模块，用于解决速度被扰动的速度解耦模块，该模块接收进给力误差值信号判断实际工况，并给出速度调节的次因子，还包括用于双轮铣自动进给力控制模块和进给解耦模块，用于作用双轮铣机器实体的系统模块。本发明以进给力和进给速度双闭环为主逻辑并创新性的采用MIMO特有的解耦模块思路解决进给速度和进给力两者调节的相互扰动和震荡问题，现场施工测试效果良好，满足双轮铣自动进给的实际需求。
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公开(公告)号：CN111708386A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010584018.6
申请日：2020-06-24
Applicant: 徐州徐工基础工程机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种旋挖钻长螺旋清土器的自适应跟随系统及方法，自适应跟随系统包括控制器、脉冲传感器Ⅰ、脉冲传感器Ⅱ、PWM电磁阀；所述脉冲传感器Ⅰ安装在主卷马达上，且与控制器的输入端电连接，所述控制器的输出端通过PWM电磁阀与清土器马达相连，所述脉冲传感器Ⅱ安装在清土器马达上，且与控制器电连接；其中，脉冲传感器Ⅰ用于检测主卷信息，脉冲传感器Ⅱ用于反馈清土器信息，控制器通过主卷信息和反馈清土器信息作运算得出清土器的适应速度，通过控制PWM电磁阀来实现清土器马达的转速。本发明避免了在减轻速度突变时螺旋杆对清土器的冲击，保证清土器运行在安全区域，确保了施工的安全及高效。
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公开(公告)号：CN110775173B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN201911196980.6
申请日：2019-11-29
Applicant: 徐州徐工基础工程机械有限公司
IPC: B62D55/00 , B60R21/013 , B60Q9/00 , B60K35/00 , B62D11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于双侧距离检测的高精度直线行走纠偏系统及工程车辆，直线行走纠偏系统包括控制器以及分别与控制器相连的左右行走使能开关、左右行走手柄、转速传感器、显示器、超声波传感器、超声波避障传感器。转速传感器安装在左右行走马达上，超声波传感器安装于车体上部中轴线的前端、中部及后端，超声波避障传感器安装于车体的前后端，通过操控左右行走手柄或控制器运算结果实现控制器控制左右行走马达电磁阀，显示器用于行走基准标定、行走偏差及行走速度的显示。本发明实现车体的自主直线行走及纠偏。
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公开(公告)号：CN111708386B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202010584018.6
申请日：2020-06-24
Applicant: 徐州徐工基础工程机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种旋挖钻长螺旋清土器的自适应跟随系统及方法，自适应跟随系统包括控制器、脉冲传感器Ⅰ、脉冲传感器Ⅱ、PWM电磁阀；所述脉冲传感器Ⅰ安装在主卷马达上，且与控制器的输入端电连接，所述控制器的输出端通过PWM电磁阀与清土器马达相连，所述脉冲传感器Ⅱ安装在清土器马达上，且与控制器电连接；其中，脉冲传感器Ⅰ用于检测主卷信息，脉冲传感器Ⅱ用于反馈清土器信息，控制器通过主卷信息和反馈清土器信息作运算得出清土器的适应速度，通过控制PWM电磁阀来实现清土器马达的转速。本发明避免了在减轻速度突变时螺旋杆对清土器的冲击，保证清土器运行在安全区域，确保了施工的安全及高效。
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公开(公告)号：CN110552618A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910962417.9
申请日：2019-10-11
Applicant: 徐州徐工基础工程机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种水平定向钻机动力头自动减速及位置自动校准系统，其中的转速传感器安装在推拉马达上，用于检测推拉马达的正转及反转速度，进而得出动力头位置；限位开关Ⅰ、限位开关Ⅱ分别安装在钻架的前后端，用于对动力头位置进行自动校准，消除运行累积误差；通过操控推拉手柄实现控制器控制推拉马达电磁阀，从而实现控制推拉马达；显示器用于动力头位置的实时显示和减速区域的设定；当动力头运行至减速区域内时，控制器会根据其所处位置减小推拉主阀的输出电流，进而减小动力头的运行速度，直至停止。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110775173A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911196980.6
申请日：2019-11-29
Applicant: 徐州徐工基础工程机械有限公司
IPC: B62D55/00 , B60R21/013 , B60Q9/00 , B60K35/00 , B62D11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于双侧距离检测的高精度直线行走纠偏系统及工程车辆，直线行走纠偏系统包括控制器以及分别与控制器相连的左右行走使能开关、左右行走手柄、转速传感器、显示器、超声波传感器、超声波避障传感器。转速传感器安装在左右行走马达上，超声波传感器安装于车体上部中轴线的前端、中部及后端，超声波避障传感器安装于车体的前后端，通过操控左右行走手柄或控制器运算结果实现控制器控制左右行走马达电磁阀，显示器用于行走基准标定、行走偏差及行走速度的显示。本发明实现车体的自主直线行走及纠偏。
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公开(公告)号：CN110847270B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201911189629.4
申请日：2019-11-28
Applicant: 徐州徐工基础工程机械有限公司
Abstract: 本发明公开了基于MIMO算法的双轮铣自动进给控制方法、系统及工程车辆，控制系统包括用于双轮铣自动进给速度主导控制的速度控制模块，用于解决速度被扰动的速度解耦模块，该模块接收进给力误差值信号判断实际工况，并给出速度调节的次因子，还包括用于双轮铣自动进给力控制模块和进给解耦模块，用于作用双轮铣机器实体的系统模块。本发明以进给力和进给速度双闭环为主逻辑并创新性的采用MIMO特有的解耦模块思路解决进给速度和进给力两者调节的相互扰动和震荡问题，现场施工测试效果良好，满足双轮铣自动进给的实际需求。
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公开(公告)号：CN111022027A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911188077.5
申请日：2019-11-28
Applicant: 徐州徐工基础工程机械有限公司
IPC: E21B44/00
Abstract: 本发明公开了一种旋挖钻机及其旋挖钻机钻杆速度自动控制系统及方法，控制系统包括控制器、动力头称重传感器、拉线传感器、测深传感器、主卷升比例阀、主卷降比例阀；动力头称重传感器与控制器相连，通过动力头称重传感器的信号计算出落在动力头上的钻杆节数；拉线传感器与控制器相连，通过拉线传感器的信号计算出动力头的相对位移；测深传感器与控制器相连，通过测深传感器的信号计算出当前钻头位置；主卷升比例阀、主卷降比例阀分别与控制器相连。钻杆速度自动控制，降低了钻杆的冲击力，使得钻杆及主卷扬的可靠性大大提高。同时，钻杆自动下放及提升，降低了操作难度及劳动强度，提高了施工效率。
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公开(公告)号：CN210948635U
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201922086668.3
申请日：2019-11-28
Applicant: 徐州徐工基础工程机械有限公司
IPC: E21B44/00
Abstract: 本实用新型公开了一种旋挖钻机及其旋挖钻机钻杆速度自动控制系统，控制系统包括控制器、动力头称重传感器、拉线传感器、测深传感器、主卷升比例阀、主卷降比例阀；动力头称重传感器与控制器相连，通过动力头称重传感器的信号计算出落在动力头上的钻杆节数；拉线传感器与控制器相连，通过拉线传感器的信号计算出动力头的相对位移；测深传感器与控制器相连，通过测深传感器的信号计算出当前钻头位置；主卷升比例阀、主卷降比例阀分别与控制器相连。钻杆速度自动控制，降低了钻杆的冲击力，使得钻杆及主卷扬的可靠性大大提高。同时，钻杆自动下放及提升，降低了操作难度及劳动强度，提高了施工效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211001601U
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201922097990.6
申请日：2019-11-29
Applicant: 徐州徐工基础工程机械有限公司
IPC: B62D55/00 , B60R21/013 , B60Q9/00 , B60K35/00 , B62D11/00
Abstract: 本实用新型公开了一种基于双侧距离检测的高精度直线行走纠偏系统及工程车辆，直线行走纠偏系统包括控制器以及分别与控制器相连的左右行走使能开关、左右行走手柄、转速传感器、显示器、超声波传感器、超声波避障传感器。转速传感器安装在左右行走马达上，超声波传感器安装于车体上部中轴线的前端、中部及后端，超声波避障传感器安装于车体的前后端，通过操控左右行走手柄或控制器运算结果实现控制器控制左右行走马达电磁阀，显示器用于行走基准标定、行走偏差及行走速度的显示。本实用新型实现车体的自主直线行走及纠偏。
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