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公开(公告)号：CN105411817B
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201510980304.3
申请日：2015-12-23
Applicant: 微迈森惯性技术开发(北京)有限公司
IPC: B25J9/18
Abstract: 本发明实施例提供一种外动力机械的动力驱动方法及系统，其中方法基于外动力机械的动力驱动系统，该系统包括生物电信号采集器，处理芯片，信号转换器，外动力机械；外动力机械中具有动力输出装置；该方法包括：获取生物电信号采集器所采集的表面肌电信号；根据预置的出力意图参数，确定所述表面肌电信号相应的力矩值，其中，所述出力意图参数为预置的表面肌电信号的强度与动力输出装置的输出力矩值的关联关系；将所述力矩值输出至信号转换器，以便信号转换器输出相应的驱动信号至动力输出装置。本发明实施例提供的外动力机械的动力驱动方法，可实现实用、简便且不受干扰的对外动力机械进行动力驱动。
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公开(公告)号：CN102252676B
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201110116679.7
申请日：2011-05-06
Applicant: 微迈森惯性技术开发(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供的运动姿态数据的获取方法包括：记录运动物体处于第一测量航向角时的地磁场强度作为第一磁场量；当运动物体运动至第二测量航向角时，将运动物体所在位置的地磁场强度的方向回转第二测量航向角与第一测量航向角差值大小的角度，并记录该位置的地磁场强度作为第二磁场向量；将第一磁场强度与第二磁场强度按照预设规则运算后得到磁场强度观测量；将所述磁场强度观测量与所述运动物体的测量姿态数据进行递归自回归滤波，得到所述运动物体的姿态数据。本发明还提供了一种运动姿态数据的获取装置以及一种人体运动姿态追踪方法与系统。本发明引入地磁场强度，解决了角速度测量时产生的累积误差问题。
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公开(公告)号：CN102252676A
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN201110116679.7
申请日：2011-05-06
Applicant: 微迈森惯性技术开发(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供的运动姿态数据的获取方法包括：记录运动物体处于第一测量航向角时的地磁场强度作为第一磁场量；当运动物体运动至第二测量航向角时，将运动物体所在位置的地磁场强度的方向回转第二测量航向角与第一测量航向角差值大小的角度，并记录该位置的地磁场强度作为第二磁场向量；将第一磁场强度与第二磁场强度按照预设规则运算后得到磁场强度观测量；将所述磁场强度观测量与所述运动物体的测量姿态数据进行递归自回归滤波，得到所述运动物体的姿态数据。本发明还提供了一种运动姿态数据的获取装置以及一种人体运动姿态追踪方法与系统。本发明引入地磁场强度，解决了角速度测量时产生的累积误差问题。
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公开(公告)号：CN105411817A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510980304.3
申请日：2015-12-23
Applicant: 微迈森惯性技术开发(北京)有限公司
IPC: A61H3/00 , A61H1/02 , A61B5/0488 , A61B5/11 , B25J9/18
CPC classification number: A61H3/00 , A61B5/04888 , A61B5/1118 , A61B5/725 , A61H1/0237 , A61H1/0274 , A61H2003/005 , A61H2003/006 , A61H2003/007 , A61H2201/0157 , A61H2205/06 , A61H2205/10 , A61H2230/085 , A61H2230/625 , B25J9/161 , B25J9/1694
Abstract: 本发明实施例提供一种外动力机械的动力驱动方法及系统，其中方法基于外动力机械的动力驱动系统，该系统包括生物电信号采集器，处理芯片，信号转换器，外动力机械；外动力机械中具有动力输出装置；该方法包括：获取生物电信号采集器所采集的表面肌电信号；根据预置的出力意图参数，确定所述表面肌电信号相应的力矩值，其中，所述出力意图参数为预置的表面肌电信号的强度与动力输出装置的输出力矩值的关联关系；将所述力矩值输出至信号转换器，以便信号转换器输出相应的驱动信号至动力输出装置。本发明实施例提供的外动力机械的动力驱动方法，可实现实用、简便且不受干扰的对外动力机械进行动力驱动。
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公开(公告)号：CN102508986B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201110256237.2
申请日：2011-08-31
Applicant: 微迈森惯性技术开发(北京)有限公司
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明提供了一种级联刚体运动追踪方法与系统。该方法包括测量级联刚体各个刚体的姿态数据；根据所述姿态数据创建相应刚体的旋转矩阵；构造由级联刚体的级联点、级联刚体的两个端点组成的级联点集；以级联点集为处理对象，选取级联点集中的一个点为已知点，将该点的坐标与相应刚体的旋转矩阵相乘，得到该刚体的另一个级联点的坐标；将级联点集的坐标数据发送给运动追踪中心，由该追踪中心使用所述坐标数据驱动级联刚体模型的相应部位运动，并将运动过程虚拟呈现出来。本发明还提供了一种步行过程追踪方法与系统。本发明提供的方法与系统使得运动追踪过程简洁方便、受限因素少、数据准确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102353375B
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201110183686.9
申请日：2011-05-06
Applicant: 微迈森惯性技术开发(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供的运动姿态数据的动态参数调整方法包括：在进行递归自回归滤波时，分别统计分析观测量数据和姿态数据的数据变化率和超量程时间百分比；将数据变化率与相应的超量程时间百分比相乘，分别得到第一动态调整系数和第二动态调整系数；将第一动态调整系数乘以获取观测量数据时的观测噪声协方差，得到更新后的观测噪声协方差；将第二动态调整系数乘以测量姿态数据时的激励噪声协方差，得到更新后的激励噪声协方差；将更新后的观测噪声协方差和激励噪声协方差反馈给递归自回归滤波过程。本发明还提供了一种运动姿态数据的动态参数调整设备。本发明使递归自回归滤波过程具有较强的自适应特性。
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公开(公告)号：CN102508986A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110256237.2
申请日：2011-08-31
Applicant: 微迈森惯性技术开发(北京)有限公司
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明提供了一种级联刚体运动追踪方法与系统。该方法包括测量级联刚体各个刚体的姿态数据；根据所述姿态数据创建相应刚体的旋转矩阵；构造由级联刚体的级联点、级联刚体的两个端点组成的级联点集；以级联点集为处理对象，选取级联点集中的一个点为已知点，将该点的坐标与相应刚体的旋转矩阵相乘，得到该刚体的另一个级联点的坐标；将级联点集的坐标数据发送给运动追踪中心，由该追踪中心使用所述坐标数据驱动级联刚体模型的相应部位运动，并将运动过程虚拟呈现出来。本发明还提供了一种步行过程追踪方法与系统。本发明提供的方法与系统使得运动追踪过程简洁方便、受限因素少、数据准确。
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公开(公告)号：CN102278988A
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN201110183674.6
申请日：2011-07-01
Applicant: 微迈森惯性技术开发(北京)有限公司
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提供了一种步行定位方法。该方法包括：在局部坐标系中测量人体脚端运动的加速度，局部坐标系为运动参考坐标系；在全局坐标系中测量人体脚端的姿态数据，根据姿态数据将加速度转换到全局坐标系，全局坐标系为定参坐标系；对在起步到落步时间段内的转换到全局坐标系的加速度进行积分运算得到每步的位移量；根据人体脚端的姿态数据中的航向数据和每步的位移量获取步行轨迹以实现人体定位。本发明还提供了一种步行定位设备。本发明的人体步行的步幅是实际的步伐长度，通过航向数据即可得到更加精确的人体定位，较好地解决了现有技术的技术问题。
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公开(公告)号：CN102278988B
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110183674.6
申请日：2011-07-01
Applicant: 微迈森惯性技术开发(北京)有限公司
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提供了一种步行定位方法。该方法包括：在局部坐标系中测量人体脚端运动的加速度，局部坐标系为运动参考坐标系；在全局坐标系中测量人体脚端的姿态数据，根据姿态数据将加速度转换到全局坐标系，全局坐标系为定参坐标系；对在起步到落步时间段内的转换到全局坐标系的加速度进行积分运算得到每步的位移量；根据人体脚端的姿态数据中的航向数据和每步的位移量获取步行轨迹以实现人体定位。本发明还提供了一种步行定位设备。本发明的人体步行的步幅是实际的步伐长度，通过航向数据即可得到更加精确的人体定位，较好地解决了现有技术的技术问题。
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公开(公告)号：CN102353375A
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN201110183686.9
申请日：2011-05-06
Applicant: 微迈森惯性技术开发(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供的运动姿态数据的动态参数调整方法包括：在进行递归自回归滤波时，分别统计分析观测量数据和姿态数据的数据变化率和超量程时间百分比；将数据变化率与相应的超量程时间百分比相乘，分别得到第一动态调整系数和第二动态调整系数；将第一动态调整系数乘以获取观测量数据时的观测噪声协方差，得到更新后的观测噪声协方差；将第二动态调整系数乘以测量姿态数据时的激励噪声协方差，得到更新后的激励噪声协方差；将更新后的观测噪声协方差和激励噪声协方差反馈给递归自回归滤波过程。本发明还提供了一种运动姿态数据的动态参数调整设备。本发明使递归自回归滤波过程具有较强的自适应特性。
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