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公开(公告)号：CN116935351A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210336973.7
申请日：2022-03-31
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本申请公开了一种道面痕迹类别确定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：识别目标道面图像中的线状纹路，得到目标线状纹路；对目标线状纹路进行纹路走向分析，得到表征目标线状纹路的粗糙程度的特征数据；根据特征数据，确定目标线状纹路对应的痕迹类别。本申请通过对目标线状纹路进行纹路走向分析，可以实现道面上的痕迹如裂缝和划痕的类别区分，避免了对痕迹的误识别，确保了对道面的检测结果的精准性和可靠性，为后期的道面维护和保养提供了准确依据。
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公开(公告)号：CN112666167A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011533357.8
申请日：2020-12-22
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种评估水泥混凝土道面裂缝产生FOD风险的方法，包括：利用图像分割提取可见光图像中裂缝投影轮廓，获得裂缝投影区域S1；利用图像分割提取热红外能量分布图像的能量与背景能量之间的差值，并获取与背景能量的比值大于预设的阈值Ithreshold的区域，并记为水泥混凝土热红外辐射异常区域S2；将水泥混凝土热红外辐射异常区域S2投影至裂缝投影区域S1上，在水泥混凝土热红外辐射异常区域S2上除去裂缝投影区域S1，以得到裂缝边缘水泥混凝土内部损坏区域ΔS；沿裂缝的长度方向以均匀间距D切分裂缝边缘水泥混凝土内部损坏区域ΔS，得到数个损坏区域ΔSi；统计任一损坏区域ΔSi的面积，根据损坏区域ΔSi的面积大于预设的剥落风险阈值ΔSthreshold的数量评估风险。
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公开(公告)号：CN112578362A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011612204.2
申请日：2020-12-30
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种三维探地雷达数据定位方法，包括：按固定频率同步获取卫星时间T1j，得到N个通道的雷达数据；以固定频率采集获取GPS主天线、GPS从天线从雷达天线位置的观测数据和卫星时间T2k，并获取三维探地雷达探测区域内的基准站数据，采用RTK算法获取卫星时间T2k对应的GPS主天线所在的经纬度L2k和三维探地雷达行进航向角θ2k；对T2k、L2k、θ2k、T1j和nj进行插值；求得卫星时间T1j对应的经纬度L1j[L1jA,L1jB]和达行进航向角θ1j；求得任一采样序号i对应的GPS主天线所在的Li[LiA,LiB]和行进航向角θi；根据GPS主天线与雷达天线的通道横向距离求得任一通道采样序号i时刻位置的经纬度，并获得三维探地雷达数据。
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公开(公告)号：CN112578362B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202011612204.2
申请日：2020-12-30
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种三维探地雷达数据定位方法，包括：按固定频率同步获取卫星时间T1j，得到N个通道的雷达数据；以固定频率采集获取GPS主天线、GPS从天线从雷达天线位置的观测数据和卫星时间T2k，并获取三维探地雷达探测区域内的基准站数据，采用RTK算法获取卫星时间T2k对应的GPS主天线所在的经纬度L2k和三维探地雷达行进航向角θ2k；对T2k、L2k、θ2k、T1j和nj进行插值；求得卫星时间T1j对应的经纬度L1j[L1jA,L1jB]和达行进航向角θ1j；求得任一采样序号i对应的GPS主天线所在的Li[LiA,LiB]和行进航向角θi；根据GPS主天线与雷达天线的通道横向距离求得任一通道采样序号i时刻位置的经纬度，并获得三维探地雷达数据。
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公开(公告)号：CN116448756A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202210014842.7
申请日：2022-01-07
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本申请提供一种道路状况检测方法、装置、终端设备及存储介质，该方法包括：通过预设的第一道面检测模式，对目标道路进行检测，得到第一道面检测信息，第一道面检测信息包括位置信息；判断第一道面检测信息中是否存在预设损坏程度的第一道面检测信息；若第一道面检测信息中存在预设损坏程度的第一道面检测信息，在预设损坏程度的第一道面检测信息的位置，通过预设的第二道面检测模式，对目标道路进行检测，得到第二道面检测信息。本申请提供的道路状况检测方法，可以对仅出现病害处的地方详细扫描，避免了对道路的逐一详细检测扫描。因此，在保证了检测精度的同时，提高了检测的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116263038A
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111537545.2
申请日：2021-12-15
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本申请公开了一种道面检测机器人移动装置及其零点确认方法，所述道面检测机器人移动装置包括底座与多个移动组件；所述多个移动组件设置于所述底座的底部，通过连接件与所述底座转动连接；每一所述移动组件均包括支架以及与所述支架转动连接的移动件，所述支架具有至少一基准平面，所述基准平面能够用于确定所述移动组件的零点位置；其中当相邻两个所述移动组件的所述基准平面位于同一平面时，则相邻两个所述移动组件均处于零点位置。所述道面检测机器人移动装置由于所述基准平面的设置，零点位置容易确认，且由于平面之间角度唯一，其精度较高。
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公开(公告)号：CN110196062A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910564812.1
申请日：2019-06-27
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种单相机跟踪车道线的导航方法，包括以下步骤：标定获得各倾斜角度像素距离换算比例；调整CCD相机的中心线与支撑杆的轴线之间的倾斜角度，拍摄任一倾斜角度的图像；识别任一图像中的车道线，选取初始倾斜角度；将CCD相机的中心线与支撑杆的轴线之间的倾斜角度调整至初始倾斜角度；求得初始倾斜角度下图像中的车道线与图像的纵向中心线的夹角；调整机器人的行进角度，使图像中的车道线与图像的纵向中心线的夹角为零；求得图像中车道线与图像的纵向中心线的像素距离和图像的纵向中心线与机器人的中心轴线的间距；求得任一时刻车道线偏离机器人距离调整至预设的机器人偏离车道距离；机器人沿车道方向行进直至终点。
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公开(公告)号：CN116935204A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210337345.0
申请日：2022-03-31
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种数据道面错台检测方法、系统、计算机设备及存储介质，该方法包括：获取道面检测数据；其中，所述道面检测数据包括被检测道面中不同位置的高度值；根据所述道面检测数据，获取所述被检测道面的高度值发生变化的位置区间；根据所述高度值发生变化的程度，在所述位置区间中确定出所述被检测道面存在真实错台或虚假错台。本申请实施例能够从道面检测数据中准确地判断出被检测道面的错台是真实错台还是虚假错台，从而能够确保道面错台检测和高度检测的准确性。
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公开(公告)号：CN116263038B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202111537545.2
申请日：2021-12-15
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本申请公开了一种道面检测机器人移动装置及其零点确认方法，所述道面检测机器人移动装置包括底座与多个移动组件；所述多个移动组件设置于所述底座的底部，通过连接件与所述底座转动连接；每一所述移动组件均包括支架以及与所述支架转动连接的移动件，所述支架具有至少一基准平面，所述基准平面能够用于确定所述移动组件的零点位置；其中当相邻两个所述移动组件的所述基准平面位于同一平面时，则相邻两个所述移动组件均处于零点位置。所述道面检测机器人移动装置由于所述基准平面的设置，零点位置容易确认，且由于平面之间角度唯一，其精度较高。
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公开(公告)号：CN112135042B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010989564.8
申请日：2020-09-18
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
IPC: H04N23/695 , G06T7/80 , G06T7/70 , G01S19/45
Abstract: 本发明公开了一种地面移动机器人搭载相机的调整和标定方法，包括：将第一直尺沿地面移动机器人中轴线方向放置在相机成像模块的图像视野中，调整第一直尺的位置和姿态，俯仰调整机构调整锁定；将第二直尺沿垂直于地面移动机器人中轴线方向放置在相机成像模块的图像视野中，调整第二直尺的位置和姿态，横滚调整机构调整锁定；利用机器人坐标定位器测量求得第一直尺的航向角，将地面移动机器人置于第一直尺的标尺起始位置，调整地面移动机器人的航向角与第一直尺的航向角一致，锁定航向调整机构；求得相机轴向偏置距离和相机垂直轴向偏置距离；根据控制坐标系中心GPS坐标、航向角、相机轴向偏置距离和相机垂直轴向偏置距离，求得图像中轴线GPS坐标。
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