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公开(公告)号：CN111915488B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202010779132.4
申请日：2020-08-05
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种大数据下的高性能图像瓦块图生成方法，包括以下步骤：根据从上至下的瓦块图级别建立坐标系，并获得任一图像在拼接大图中的位置映射表；遍历任一图像的坐标范围，求得拼接平面内的任一图像的矩形区域和该图像投影后的最小外接矩形包围盒；将拼接大图的图像拆分成固定尺寸的数个子任务；并求得任一级别瓦块图的数量和最佳分区数；将拼接大图的图像放入最小外接矩形包围盒内，采用分冶策略求得子区域在坐标系上的瓦块图索引；根据子区域和任一图像的最小外接矩形包围盒的重叠关系，求得任一图像在瓦块图级别下的矩阵；根据任一图像在瓦块图级别下的矩阵生产子区域图，并切分得到瓦块图。
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公开(公告)号：CN116935204A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210337345.0
申请日：2022-03-31
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种数据道面错台检测方法、系统、计算机设备及存储介质，该方法包括：获取道面检测数据；其中，所述道面检测数据包括被检测道面中不同位置的高度值；根据所述道面检测数据，获取所述被检测道面的高度值发生变化的位置区间；根据所述高度值发生变化的程度，在所述位置区间中确定出所述被检测道面存在真实错台或虚假错台。本申请实施例能够从道面检测数据中准确地判断出被检测道面的错台是真实错台还是虚假错台，从而能够确保道面错台检测和高度检测的准确性。
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公开(公告)号：CN116363497A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111619155.X
申请日：2021-12-27
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种道面病害半自动化识别方法、装置、电子设备及存储介质；本发明实施例包括获取道面图像；对道面图像选定病害位置、病害对应的病害类型以及病害对应的病害程度；根据病害位置识别病害轮廓；在道面图像中对病害轮廓进行标记，获得已标记病害轮廓的道面图像；通过已标记病害轮廓的道面图像、病害对应的病害类型以及病害对应的病害程度获得道面病害识别结果。本发明不仅实现了半自动化识别道面病害，还提升了道面病害的识别准确率以及识别效率。
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公开(公告)号：CN113486896A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110824792.4
申请日：2021-07-22
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
IPC: G06K9/34
Abstract: 本发明公开了一种道面图像断续裂缝的自动连接方法，包括：获取裂缝语义分割图像，并提取裂缝骨架；根据裂缝骨架线段两侧的端点位置，进行裂缝延长；采用连通域分析法求得裂缝骨架的数个连通域；预设延长像素距离d，并以大小为S的滑动窗沿着延长线的方向滑动d个像素距离，并进行任一滑动窗内裂缝骨架上的像素点判断：当滑动窗中存在端点像素，并且端点像素与裂缝骨架的起始端点像素在不同的连通域时；判断滑动窗内的端点像素与起始端点像素的延长线方向夹角，若夹角大于或等于135°、且小于或等于225°，则连接滑动窗内的端点像素和起始端点像素。
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公开(公告)号：CN111968035A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010779144.7
申请日：2020-08-05
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于损失函数的图像相对旋转角计算方法，包括：采集获取任意相邻的两幅待拼接的图像，并采用surf算法匹配检测特征点，得到N对特征匹配点对；采用RANSAC算法进行特征点筛选，筛选获得M对特征匹配点对；以其中之一图像为基准，求得平移向量；获得相邻的两幅待拼接的图像的原始航向角；建立寻找最佳旋转角度的目标函数，并求得目标函数取值最小时对应的旋转角θ，求得两幅待拼接的图像的相对旋转角 通过上述方案，本发明具有逻辑简单、计算准确、无图像形变等优点，在图像拼接技术领域具有很高的实用价值和推广价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116362965A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111619153.0
申请日：2021-12-27
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于线阵相机的图像拼接方法、装置、设备和存储介质，其方法包括：获取初始图像序列对应的起始地理坐标和终止地理坐标，确定所述初始图像序列对应的地理距离；拼接所述初始图像序列中所述第一类图像得到所述初始图像序列对应的第二类图像；获取所述第二类图像的图像长度，根据所述地理距离和所述图像长度对所述第二类图像进行调整，得到所述初始图像序列对应的目标图像；本发明根据初始图像序列中的起始地理坐标和终止地理坐标，确定初始图像序列对应的地理距离，通过地理距离对初始图像序列中各第一类图像拼接得到的第二类图像进行调整，使得同样分辨率的图片表示相同的长度信息，从而可以将相同分辨率的图像进行拼接。
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公开(公告)号：CN111968035B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202010779144.7
申请日：2020-08-05
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于损失函数的图像相对旋转角计算方法，包括：采集获取任意相邻的两幅待拼接的图像，并采用surf算法匹配检测特征点，得到N对特征匹配点对；采用RANSAC算法进行特征点筛选，筛选获得M对特征匹配点对；以其中之一图像为基准，求得平移向量；获得相邻的两幅待拼接的图像的原始航向角；建立寻找最佳旋转角度的目标函数，并求得目标函数取值最小时对应的旋转角θ，求得两幅待拼接的图像的相对旋转角通过上述方案，本发明具有逻辑简单、计算准确、无图像形变等优点，在图像拼接技术领域具有很高的实用价值和推广价值。
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公开(公告)号：CN113537093B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202110824205.1
申请日：2021-07-22
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种道面图像波浪拥包的轮廓线提取方法，包括：采集含有波浪拥包的道面高度图；采用深度学习的目标检测网络在道面高度图中检测波浪拥包的提取框，并向该提取框的四周延伸出一个线宽为L的口字形状提取框；在提取框内求得道面高度图的高度最高像素点、高度最低像素点、提取框内道面平均像素值；预设提取框内的容忍度区间，结合高度最高像素点、高度最低像素点和道面平均像素值求得波峰矫正阈值和波谷矫正阈值；根据波峰矫正阈值和波谷矫正阈值，并利用图像二值化提取道面高度图中波浪拥包的波峰区域和波谷区域；融合波峰区域和波谷区域，并采用尺寸为S的中值滤波器进行滤波，提取得到波浪拥包的轮廓线。
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公开(公告)号：CN112419269B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202011322972.4
申请日：2020-11-23
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
IPC: G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/048 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种道面病害分割的方法，包括：设定Focal Loss函数的权值w；预设阈值β，并将权值w转换成分段函数w'；利用分段函数w'对Focal Loss函数进行优化，得到改进型Focal Loss函数。通过上述方案，本发明具有分类准确、抑制错误标注带来的干扰等优点，在图像处理技术领域具有很高的实用价值和推广价值。
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公开(公告)号：CN112837270B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110031424.4
申请日：2021-01-11
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
IPC: G06T7/00 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/0464 , G06N3/0455
Abstract: 本发明公开了一种自带语义注释的道面图像的合成方法，包括：采集获得语义标注图、边缘检测图和明暗棋盘图；构建图像合成的生成器和真假图像判断的鉴别器，所述生成器的输出与鉴别器的输入连接，并构成生成对抗网络模型；将训练集的语义标注图、边缘检测图和明暗棋盘图级联后得到第一图像特征，将第一图像特征输入至生成器内生成第二图像特征，将第一图像特征和第二图像特征级联后得到第三图像特征，将第一图像特征和原始图像级联后得到第四图像特征；将不同分辨率下的第三图像特征和第四图像特征轮流输入至鉴别器内，以区分输入图像是否为合成图像。通过上述方案，本发明具有逻辑简单、高效可靠等优点。
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