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公开(公告)号：CN113850873B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202111113158.6
申请日：2021-09-24
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种线阵相机在搭载平台定位坐标系下的偏移标定方法，步骤如下：将线阵相机的采样线、搭载平台的行进轴、将搭载平台的卫星接收天线形成三轴坐标系；路面随机设置多个标记点，通过卫星定位装置静态标记标记点坐标，利用矩阵公式计算标定目标点的坐标，对搭载平台定位中心与线阵相机位置无特殊要求，在相对位置固定后可以准确的获取偏移位置坐标，可以简化标定过程，提高标定精准度，提高线阵相机图像的定位精度。
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公开(公告)号：CN117095530A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202210517560.9
申请日：2022-05-12
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种道路信息采集方法、装置设备和存储介质，所述方法包括：所述道路路况信息采集设备通过载具沿预设路线移动，所述预设路线包括若干检测区段；所述道路路况信息采集设备中获取位置信息；所述道路路况信息采集设备中的传感器的控制板以及所述主控芯片分别接收基于所述位置信息所生成的脉冲信号，所述传感器的控制板和所述主控芯片分别对所述脉冲信号进行计数，分别得到第一脉冲信号次数和第二脉冲信号次数；通过所述传感器获取路况信息；基于所述位置信息，对所述第一脉冲信号次数和所述第二脉冲信号次数进行同步处理。通过所述同步处理，通过将脉冲信号次数的记录误差保留在单一检测区段内，防止脉冲信号次数误差扩大。
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公开(公告)号：CN112578362B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202011612204.2
申请日：2020-12-30
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种三维探地雷达数据定位方法，包括：按固定频率同步获取卫星时间T1j，得到N个通道的雷达数据；以固定频率采集获取GPS主天线、GPS从天线从雷达天线位置的观测数据和卫星时间T2k，并获取三维探地雷达探测区域内的基准站数据，采用RTK算法获取卫星时间T2k对应的GPS主天线所在的经纬度L2k和三维探地雷达行进航向角θ2k；对T2k、L2k、θ2k、T1j和nj进行插值；求得卫星时间T1j对应的经纬度L1j[L1jA,L1jB]和达行进航向角θ1j；求得任一采样序号i对应的GPS主天线所在的Li[LiA,LiB]和行进航向角θi；根据GPS主天线与雷达天线的通道横向距离求得任一通道采样序号i时刻位置的经纬度，并获得三维探地雷达数据。
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公开(公告)号：CN116448756A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202210014842.7
申请日：2022-01-07
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本申请提供一种道路状况检测方法、装置、终端设备及存储介质，该方法包括：通过预设的第一道面检测模式，对目标道路进行检测，得到第一道面检测信息，第一道面检测信息包括位置信息；判断第一道面检测信息中是否存在预设损坏程度的第一道面检测信息；若第一道面检测信息中存在预设损坏程度的第一道面检测信息，在预设损坏程度的第一道面检测信息的位置，通过预设的第二道面检测模式，对目标道路进行检测，得到第二道面检测信息。本申请提供的道路状况检测方法，可以对仅出现病害处的地方详细扫描，避免了对道路的逐一详细检测扫描。因此，在保证了检测精度的同时，提高了检测的效率。
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公开(公告)号：CN113537093B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202110824205.1
申请日：2021-07-22
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种道面图像波浪拥包的轮廓线提取方法，包括：采集含有波浪拥包的道面高度图；采用深度学习的目标检测网络在道面高度图中检测波浪拥包的提取框，并向该提取框的四周延伸出一个线宽为L的口字形状提取框；在提取框内求得道面高度图的高度最高像素点、高度最低像素点、提取框内道面平均像素值；预设提取框内的容忍度区间，结合高度最高像素点、高度最低像素点和道面平均像素值求得波峰矫正阈值和波谷矫正阈值；根据波峰矫正阈值和波谷矫正阈值，并利用图像二值化提取道面高度图中波浪拥包的波峰区域和波谷区域；融合波峰区域和波谷区域，并采用尺寸为S的中值滤波器进行滤波，提取得到波浪拥包的轮廓线。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113627270A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110805920.0
申请日：2021-07-19
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Inventor： 邓勇军
Abstract: 本发明公开了一种基于图像拼接和标线检测的公路里程定位方法，包括：获得任一图像的GPS定位和航向角；根据GPS定位和航向角对任一图像进行全局拼接；利用图像目标检测算法获取拼接图中的标线端部中心点；在里程整桩处的标线端部中心点线段上标记里程整桩点；对全部标线端部中心点和里程整桩点进行排序，并用线段连接相邻点；遍历求取与待测目标点最近的标记点；求取待测目标点与最近标记点相邻两条线段的垂足点，当垂足位于任一线段上时，以该线段上的垂足点为里程参考点T；沿车辆或机器人行进方向，得到里程参考点T与最近的里程整桩点之间的线段长度累计和M；根据最近的里程整桩点的里程与线段长度累计和M，求得目标点的里程值。
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公开(公告)号：CN108535279B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201810192733.8
申请日：2018-03-09
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
IPC: G01N21/954 , G01S15/931 , G01S17/931
Abstract: 本发明涉及一种基于污水管线检测机器人的检测方法，给机器人本体连接脐带电缆以及安全绳，打开机器人本体电源，手动将机器人通过窨井投入管道中；通过地面控制系统制定检测任务，生成检测指令，并下发检测任务和检测指令至机器人本体；机器人本体根据检测任务和检测指令，开始工作过程，所述工作过程包括运动过程、数据采集过程以及数据处理过程；本发明的机器人检测之前不需要排干管道内部的水，因此可以在任意时间进行检测，大大提升效率。
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公开(公告)号：CN110196062A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910564812.1
申请日：2019-06-27
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种单相机跟踪车道线的导航方法，包括以下步骤：标定获得各倾斜角度像素距离换算比例；调整CCD相机的中心线与支撑杆的轴线之间的倾斜角度，拍摄任一倾斜角度的图像；识别任一图像中的车道线，选取初始倾斜角度；将CCD相机的中心线与支撑杆的轴线之间的倾斜角度调整至初始倾斜角度；求得初始倾斜角度下图像中的车道线与图像的纵向中心线的夹角；调整机器人的行进角度，使图像中的车道线与图像的纵向中心线的夹角为零；求得图像中车道线与图像的纵向中心线的像素距离和图像的纵向中心线与机器人的中心轴线的间距；求得任一时刻车道线偏离机器人距离调整至预设的机器人偏离车道距离；机器人沿车道方向行进直至终点。
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公开(公告)号：CN119445141A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411568583.8
申请日：2024-11-05
Applicant: 上海圭目机器人有限公司 , 成都圭目机器人有限公司 , 成都圭目检测技术有限公司 , 安徽圭目机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机场道面板块自动合成方法，包括以下步骤：S1：采用深度学习模型对机场道面图像进行识别，分割出道面板缝区域；S2：通过膨胀、细化和霍夫变换的方式提取道面板缝，拟合出对应线段，再根据拟合出的线段得出交点坐标；S3：得到所有交点坐标后，根据距离关系对交点进行补齐与校正；S4：对交点进行过滤，根据过滤后的交点拟合机场板块。首先根据板缝识别结果提取横纵板缝交点的方式，提取板块角点，再根据提取的角点结果进行补全，补全完成后，进行交点过滤，根据过滤后的交点，拟合机场板块，相对于直线拟合寻找交点的方法，采用交点信息拟合出的机场道面板块更准确，更贴合板块边缘，便于机场管理单位高效的管理机场道面。
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公开(公告)号：CN117095529A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202210517559.6
申请日：2022-05-12
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了基于设备状态变化的信息采集方法、装置和电子设备；本申请实施例响应于路况信息采集设备处于停止运行状态，将信息采集单元中的第二脉冲信号次数归零；当路况信息采集设备从停止运行状态变为运行状态时，对主控芯片中的第一脉冲信号次数和信息采集单元中的第二脉冲信号次数进行同步处理；基于信息采集单元中同步后的脉冲信号次数，信息采集单元对目标脉冲信号进行计数，得到更新后的脉冲信号次数；当更新后的脉冲信号次数满足预设条件时，通过信息采集单元对待采集道路的路况进行信息采集，得到路况信息。在本申请实施例中可以解决设备状态发生变化后采集信息难以对应的问题。
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