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公开(公告)号：CN108986197B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN201711244255.2
申请日：2017-11-30
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域，提供一种3D骨架线构建方法及装置，首先，将摄像装置采集的原始图像输入预先训练好的卷积神经网络，得到2D骨架线；然后，利用标定数据对原始图像进行校正以去除畸变，并对校正后的第一图像和第二图像进行双目立体匹配，得到深度图；最后，将2D骨架线和深度图进行结合，渲染出3D骨架线，从而将骨架线的应用拓展到3D，从而进行体感交互游戏。与现有技术相比，本发明实施例利用的双目匹配方法，对设备的要求较低，成本低，具有良好的实用性。
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公开(公告)号：CN108986137B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN201711242934.6
申请日：2017-11-30
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域，具体而言，涉及一种人体跟踪方法、装置及设备，所述方法包括：获取第一图像，其中，第一图像包括人体，然后将第一图像输入预先训练好的卷积神经网络，得到第一关节点集，其中，第一关节点集包括同一个人体的多个第一关节点，根据第一关节点集，得到人体的第一外接矩形，根据第一外接矩形，获取第二图像中的第二外接矩形，其中，第二图像为第一图像的后一帧图像，根据每个第一关节点的位置信息，求取第二图像中与每个第一关节点对应的多个第二关节点，得到第二关节点集。该方法能够对人体进行准确跟踪。
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公开(公告)号：CN108981563B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201711240628.9
申请日：2017-11-30
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了一种体积测量方法、装置及系统，涉及测量技术领域。该方法包括：控制第一相机获得第一测量区内的货物表面的第一三维点云以及第二测量区内的货物表面的第二三维点云，控制第二相机获得第一测量区内的货物表面的第三三维点云以及第二测量区内的货物表面的第四三维点云，依据第一三维点云得到第一测量区内货物的第一体积，依据第二三维点云得到第二测量区内货物的第二体积，依据第三三维点云得到第一测量区内货物的第三体积，依据第四三维点云得到第二测量区内货物的第四体积；依据第一体积、第二体积、第三体积以及第四体积得到厢体内的货物的体积。本发明提供的体积测量方法、装置及系统能够快速、精确地测量厢体内的货物体积。
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公开(公告)号：CN106954024B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201710192681.X
申请日：2017-03-28
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: H04N5/232
Abstract: 本申请公开了一种无人机及其电子稳像方法、系统，该方法包括：获取稳像区域；从预先创建的虚拟相机坐标系中确定出与稳像区域相对应的区域，得到第一区域；其中，虚拟相机坐标系为在姿态相对世界坐标系静止的虚拟相机中创建的坐标系；从物理相机坐标系中确定出与第一区域对应的区域，得到第二区域；从图像坐标系中确定出与第二区域对应的区域，得到第三区域；根据稳像区域和第三区域之间的映射关系，将无人机上的物理相机所采集到的待稳像图像映射至稳像区域，得到稳像后图像。本申请实现了对无人机采集到的图像进行稳像处理的目的。
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公开(公告)号：CN107122782B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201710157124.4
申请日：2017-03-16
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术，其公开了一种均衡的半密集立体匹配方法，在获得较高图像匹配精度的同时提升匹配效率。该方法包括：a.对需要进行匹配的两个图像进行分割处理；b.进行特征提取前的初始化设定；c.提取图像块中的兴趣点：提取过程中自适应调整特征提取阈值，并根据需求选择合并图像块，获得均衡分布于图像中的兴趣点；d.对两个图像中的兴趣点进行匹配；e.根据已完成匹配的兴趣点，构建Delaunay三角形，其他所有非兴趣点的视差根据Delaunay三角形进行估计，从而完成图像立体匹配。本发明特别适合移动平台或实时性要求高的应用领域中的图像匹配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106803271B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201611203878.0
申请日：2016-12-23
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种视觉导航无人机的摄像机标定方法及装置，通过将多相机视觉导航无人机中相邻的两个单目摄像机分为一组，作为双目摄像机组，确定双目摄像机组中各单目摄像机的相对位置关系；采用双目摄像机构，构建双目摄像机组的全局SLAM地图，并确定各双目摄像机组相对于参考坐标系的转换关系；将分组相机得到的多个地图合并为完整的地图；对地图进行优化，得到优化后的输出参数。本发明所提供的方法及装置，简单易行，避免了复杂的标定块选取过程，标定过程中建立的连续全局地图可以用于无人机的视觉定位与导航，减少了系统实时计算的算法复杂度，简化了传统标定方法的操作流程。
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公开(公告)号：CN106767785B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201611203387.6
申请日：2016-12-23
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种双回路无人机的导航方法及装置，通过采用设置在无人机前方的前视摄像机获取无人机周边环境图像，根据环境图像进行SLAM构建，获取SLAM地图；采用设置在无人机下方的下视双目摄像机获取双目图像，根据双目图像确定无人机的姿态信息；将SLAM地图、姿态信息以及IMU姿态信息进行融合，将融合后的姿态信息作为无人机最终的姿态信息，以进行定位与导航。本发明所提供的方法及装置，实现了前视摄像机的SLAM构图与定位、下视摄像头的避障与无人机的姿态更新，提高了飞行的精度，丰富了视觉导航的功能，提升了避障能力以及系统的控制精度，丰富了避障导航无人机的实现方法。
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公开(公告)号：CN106960447B
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201710346374.2
申请日：2017-05-17
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
Abstract: 本发明公开了视频目标跟踪的位置修正方法及系统，该方法包括：根据上一帧训练得到的平移预测模型对目标当前帧的平移进行预测，根据上一帧训练得到的尺度预测模型对目标当前帧的尺度进行预测；在平移预测出的目标位置区域外侧确定一个矩形搜索区域，计算矩形搜索区域对应的第一参数值；在矩形搜索区域内利用预测的预定个数尺度采样目标图像信息，计算目标图像信息对应的第二参数值；根据第一参数值和第二参数值确定矩形搜索区域内具有目标信息的图像块，计算图像块的边缘信息图；将边缘信息图划分为相同大小的子区域，利用似物性采样算法对每个子区域与矩形搜索区域进行对比得到修正区域；具有精确度高、鲁棒性好和智能化程度高的优点。
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公开(公告)号：CN106482656B
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201610859444.X
申请日：2016-09-28
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明涉及山地滑坡变形检测方法，提供一种克服监控平台自身抖动的山地滑坡视觉检测方法及装置。本发明综合利用计算机视觉和摄影测量技术实现对山地、边坡等地质区域发生滑坡的风险进行视觉检测的方法及装置。本发明初始坐标系建立步骤中的监控平台初始坐标系与当前时刻监控平台坐标系，通过坐标系转换，计算监控平台当前时刻的抖动量；计算初始时刻点山地坡面多个特征点，在大地坐标系下的坐标位置；基于山地坡面特征点当前时刻坐标获取步骤获取的图像坐标位置以及山地坡面上特征点的大地坐标，得到山地坡面特征点的位移，最终分析出整个山地坡面的整体位移变形。
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公开(公告)号：CN106447766B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201610859387.5
申请日：2016-09-28
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
Abstract: 本发明涉及智能设备位置姿态及计算机视觉领域，本发明针对现有技术存在的问题，提供一种基于移动设备单目相机的场景重建方法及装置。用同一智能设备单目相机（含单个摄像头）在不同位置拍摄同一场景同一物体的思想来模拟双目立体视觉，即：将智能设备t1时刻（第一次）拍照的位置设为相机1所处位置，将智能设备t2时刻（第二次）拍照位置设为相机2所处位置；通过对这两个时刻拍摄图像进行数据处理得到单目相机内外参数，然后通过得到的稠密视觉差图得到t1时刻图像任意位置的三维坐标，进行三维场景重建。
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