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公开(公告)号：CN111468975A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010332786.2
申请日：2020-04-24
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于智能制造单元的极坐标送取料方法及装置，包括以下步骤：a、零件的回转运动，R轴电机的驱动齿轮转动R轴转盘上的托盘；b、零件的Z轴运动，将步骤a中回转运动过来装有待加工零件的托盘下移;c、通过碟簧锁紧对托盘上的待加工零件进行定位和夹持；d、托盘的X轴移动，X轴丝杆带动托盘沿X轴导轨水平移动;e、托盘的C轴移动,C轴电机驱动C轴转台旋转；f、托盘的上料，上料机构滑台将旋转180°的托盘送至R轴转台上；g、步骤c中，托盘将加工完的零件输送到步骤f中取出。能够动送取料，稳定可靠、占地面积小、操作维护方便的基于智能制造单元的极坐标送取料系统。
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公开(公告)号：CN113580131A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110842742.9
申请日：2021-07-26
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于动作映射的机械臂末端位姿控制装置及控制方法，涉及工业机器人控制技术领域，装置包括控制端和执行端，控制端包括平板电脑、控制端机器人控制器、协作机器人、六维力传感器和末端手柄，末端手柄与六维力传感器电性连接，平板电脑用于控制系统参数设置与反馈；执行端包括依次电性连接的执行端机器人控制器、工业机械臂和末端执行器，末端执行器设置于工业机械臂的末端，执行端机器人控制器与控制端机器人控制器电性连接，运行时，由人员在控制端握持末端手柄控制其末端位姿做运动变换，工业机械臂根据协作机器人运动参数做出动作响应，以实现人‑机在空间分离状态下能直观方便地对工业机械臂末端位姿灵活调整的作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112036234A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010687999.7
申请日：2020-07-16
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于PCA的飞机导管振动信号工频噪声压制方法，通过对时间窗内的振动信号进行PCA预处理得到预估工频噪声，然后通过预估工频噪声得到相应的工频噪声参数进而得到构造工频噪声，最后用振动信号减去构造工频噪声即可得到压噪后振动信号。本发明公开的基于PCA的飞机导管振动信号工频噪声压制方法能够实现对导管振动信号中工频噪声的压制，与其它工频噪声压制方法相比，该方法噪声压制效果好，信噪频带混叠时信号保护能力强，能够有效提高振动信号的信噪比。
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公开(公告)号：CN115391730A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210919427.6
申请日：2022-08-01
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本申请的实施例公开一种飞机水平测量活动舵面点位校正方法、装置、设备及介质，该方法通过获取活动舵面的n组水平点测量数据；其中，每组水平点测量数据中包括同一个测量点在m个不同姿态下的水平点测量坐标，n和m为大于等于3的正整数；基于所述n组水平点测量数据，建立所述活动舵面的虚拟运动轴线；根据所述虚拟运动轴线以及所述n组水平点测量数据，建立以角度为变量的旋转矩阵；根据所述旋转矩阵，构建优化函数；基于所述优化函数，获得目标旋转角度以及所述目标旋转角度对应的水平点校正点位坐标。解决了原有人工三维旋转校正在高精度要求时效率低的问题。
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公开(公告)号：CN112036234B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202010687999.7
申请日：2020-07-16
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于PCA的飞机导管振动信号工频噪声压制方法，通过对时间窗内的振动信号进行PCA预处理得到预估工频噪声，然后通过预估工频噪声得到相应的工频噪声参数进而得到构造工频噪声，最后用振动信号减去构造工频噪声即可得到压噪后振动信号。本发明公开的基于PCA的飞机导管振动信号工频噪声压制方法能够实现对导管振动信号中工频噪声的压制，与其它工频噪声压制方法相比，该方法噪声压制效果好，信噪频带混叠时信号保护能力强，能够有效提高振动信号的信噪比。
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公开(公告)号：CN210771177U
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201921364712.6
申请日：2019-08-22
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本实用新型公开了一种转台支撑装置，属于机械设计技术领域。包括外部带有细牙螺纹的支撑杆，支撑杆的内部设置有依次连通的通孔Ⅲ、通孔Ⅰ和通孔Ⅱ；通孔Ⅰ下端设置有管螺纹，管螺纹连接油管接头，油管接头连接润滑管路，润滑管路通过通孔Ⅱ穿出支撑杆；通孔Ⅲ为孔眼，通孔Ⅲ的上方设置有铺设有小钢球的半球形腔体，半球形腔体内部设置有滚动钢球。本实用新型结构简单合理，适用于多种支撑场合，通过细牙螺纹调整支撑高度，可支撑的高度范围广，对支撑对象无结构设计上的限制。滚动钢球带有合理的润滑方式，减少了滚动摩擦导致的磨损。
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公开(公告)号：CN218052671U
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202120059460.7
申请日：2021-01-11
Applicant: 成都九系机器人科技有限公司 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本实用新型公开了一种基于力位混合控制的装配装置，包括：底座（1）、机械臂（2）、机械抓手（4）、压力传感器（3）和控制器；所述机械臂（2）固定于底座（1）上，机械臂（2）端部连接有机械抓手（4）；所述机械抓手（4）上连接压力传感器（3），监测部件之间的接触力；所述控制器接收来自压力传感器（3）的数据，监测装配过程中力的变化，并进行调试。本实用新型的有益效果：使用机械手压力传感器的装配装置，通过机械臂、机械抓手和压力传感器的配合，能够通过压力控制对产品进行组装，可有效控制装配力度，提升装配质量和装配效率。
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