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公开(公告)号：CN114580078B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210145395.9
申请日：2022-02-17
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G06F30/15 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种夹具的装配设计方法，包括：根据对待装配组件的待装配特征的选择操作，拾取待装配特征；基于用户的装配指令，根据待装配特征，遍历待装配组件的结构树，以提取约束特征，其中，结构树中包括待装配组件的多个约束特征；根据约束特征，从预设的图形集合中获取与约束特征相匹配的装配特征，图形集合包括多个样本组件，每个样本组件包括多种装配特征，每种装配特征包括多个特征参数，每个特征参数对应有尺寸参数；根据装配特征，获得目标尺寸参数。本方案通过计算机的流程操作，无需在图形集合中多次点击寻找与约束特征相匹配的装配特征，减少了设计人员的工作量，同时避免人为操作出错带来的问题，提升了夹具装配设计的效率。
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公开(公告)号：CN115025942A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210701608.1
申请日：2022-06-20
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本申请公开了一种用于涂胶作业的末端执行器，包括机架，所机架上设置有相互配合的胶筒和注胶机构；同时在所述机架上还设置有动力相连的旋转机构和驱动机构，所述旋转机构上设置有刮胶板，所述驱动机构通过旋转机构带动所述刮胶板转动，以调整其刮胶方向；使用时，通过注胶装置驱动胶筒内的胶液排出，由于刮胶板通过旋转机构安装于所述机架上，因此刮胶板将同步移动，从而实现同步刮胶作业，提高了工作效率；同时在涂胶作业过程中通过旋转机构同步调整刮胶板的姿态，使刮胶板始终垂直于涂胶的轨迹线，大大提高了涂胶设备对曲线轨迹的适应能力；同时在涂胶过程中同步调整刮胶板的姿态，其能够避免末端执行器频繁停机调节，提高涂胶效率。
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公开(公告)号：CN113318919A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110743346.0
申请日：2021-06-30
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人在飞机部件密封胶自动涂覆工艺，涉及飞机部件密封工艺技术领域，包括以下步骤：步骤S1：涂胶机器人准备；步骤S2：飞机部件蒙皮涂胶；在步骤S2中，涂胶时确定涂胶工艺理论比值关系式：式中，VL为机器人末端执行器线速度，VS为密封胶胶筒推挤活塞移动速度，LW为出胶口宽度，H1为密封胶涂覆厚度，S1为胶筒推挤活塞横截面积；根据所述涂胶工艺理论比值关系式来指导机器人在飞机部件密封胶自动涂覆工艺过程中的关键参数配置，本发明具有可减少试验量、确定并调整关键工艺参数即可精确控制胶层均匀性及厚度同一性的优点。
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公开(公告)号：CN108168488B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201810226675.6
申请日：2018-03-20
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种接触式制孔质量的检测装置，所述探测单元包括设置在连接器内的探头、探针、传导器和位移传感器；所述第一衬套穿过连接器与传导器连接，且第一衬套可以带动传导器相对连接器滑动；所述探头的自由端内设置有可变形块，所述可变形块的一端穿过探头的外壁，所述可变形块的另一端与探针的底部连接，可变形块的径向变形转化为探针的轴向变形；所述探针、传导器上均设置有复位弹簧，可以实现在受力接触后自动恢复原位。本发明通过探针的位移变化可以检测到待测孔的孔径、孔深、锪窝深度、锪窝半径；本发明的制孔质量检测的精度、稳定性较高，提高了制孔质量的检测效率，可以实现制孔质量的在线检测，具有较好的实用性。
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公开(公告)号：CN111673739A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010414103.8
申请日：2020-05-15
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明涉及机器人可达性分析技术领域，公开了一种基于RBF神经网络的机器人位姿可达性判断的方法，根据给定的目标位姿Tag点和建立与Tag点的等效目标位姿点Tag*，判断机器人的机械臂末端和其位置可达性；分析影响机器人姿态可达性的参数，确定输入与输出及其边界条件；构建机器人位姿可达性检测神经网络模型；基于RBF神经网络输出的关节角，判断机器人位置和姿态的可达性。本发明的有益效果是：本发明能够与有效的缩短判断目标位姿可达性分析的时间，提升了机器人目标位姿可达性判断的效率，对加工站位的优化、缩短工艺规划周期与降低成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118162890A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410202793.9
申请日：2024-02-23
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明涉及飞机部件装配型架的实时状态监控领域，具体涉及一种定位器定位点偏移反向控制方法。该方法以定位器定位点偏移量作为控制输入，工装状态信息量作为控制输出形成反馈控制，当定位器定位点发生偏移时，通过调节工装状态信息量将定位器偏移进行纠正，实现了工装在装配工作过程中的定位精度的保持，提高飞机装配质量。通过半导体制冷片作为温度发生器，通过正反接线可以加热和制冷，实现快速精准控制支臂温度，避免常规加温时温度的滞后性与延时性。
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公开(公告)号：CN118009948A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410087983.0
申请日：2024-01-22
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种工装装配位置位移测量装置及测量方法，包括：测量靶标块，所述测量靶标块固定设置于待测量的工装上，所述测量靶标块上设置有至少三个测量面；测量基准架，所述测量基准架上设置有至少三个位移传感器；测量状态下，将测量基准架与工装之间相对间隔设置，使各位移传感器能够分别与测量靶标块上的各个不同的测量面之间接触。本发明实现对位移的测量所采用的结构简单，所采用的相关测量器件获取容易、成本低，实现方便；在测量过程中不会引入其它的干扰信息，所得到的测量数据精度高；该测量装置能够应用于各种不同的装配场景，并且能够实现对装配过程中工装位移的实时测量和监测。
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公开(公告)号：CN114227677B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202111537216.8
申请日：2021-12-15
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开一种工业机器人喷涂作业规划方法，包括：获取待喷涂工艺数模的喷涂参数信息；基于预设喷涂轨迹间距、预设喷涂点间距和喷涂参数，获得目标工业机器人的喷涂轨迹，喷涂轨迹包括多个喷涂点对应的多个点位信息，目标工业机器人用于对待喷涂产品进行喷涂操作；利用多个点位信息，获得多个喷涂点对应的多个喷涂姿态；基于喷涂轨迹和多个喷涂姿态，获得待喷涂产品的喷涂规划结果。本发明还公开一种工业机器人喷涂作业规划装置、设备以及存储介质。利用本发明的方法，大大降低了喷涂规划结果获得时长，提高了喷涂规划结果获得效率，进而提高了工业机器人喷涂效率。
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公开(公告)号：CN113895646B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111252019.1
申请日：2021-10-26
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开一种面向飞机部件调姿对接的自动测量方法，用于终端设备，所述方法包括以下步骤：利用多个预设测量仪器对目标飞机部件的多个调姿点进行测量，获得多个所述预设测量仪器对应的多个调姿点信息，一个调姿点信息包括一个预设测量仪器对应的调姿点的调姿点坐标；获取多个所述预设测量仪器的多个仪器位置信息；基于每个所述预设测量仪器的仪器位置信息和每个所述预设测量仪器对应的调姿点坐标，获得所述目标飞机部件的最终调姿点信息。本发明还公开一种面向飞机部件调姿对接的自动测量装置、终端设备以及计算机可读存储介质。利用本发明的方法，并不需要测量人员手动操作，大大节省了测量时间，提高了测量效率。
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公开(公告)号：CN113696187B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111233408.X
申请日：2021-10-22
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种适用于双机器人系统的防碰撞方法，构建机器人各连杆在同一坐标系下的连杆模型，通过控制系统实时采集工业机器人各关节角度，通过连杆模型实时计算出工业机器人各连杆在空间内的位置，实时检测两台工业机器人连杆之间的最小距离，当最小距离小于或等于设定的阈值时，则控制系统发出碰撞警示信号，并控制工业机器人停止运动。本发明构建了关于工业机器人的数学模型，通过控制系统实时采集机器人各关节角度，实时计算出工业机器人各连杆在空间内的位置，进而实现实时检测两台工业机器人连杆之间的最小距离，然后将该最小距离与设定阈值进行比较，实现实时的对工业机器人进行防碰撞控制，具有较好的实用性。
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