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公开(公告)号：CN111890374A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010546341.4
申请日：2020-06-15
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明提出了一种全向移动机器人自动制孔系统，包括六轴工业机器人、末端执行器、机器人全向移动平台、机器人控制柜；所述六轴工业机器人和机器人控制柜固定安装在机器人全向移动平台的上端面；所述末端执行器安装在六轴工业机器人的法兰盘上；所述机器人全向移动平台包括车体、螺旋升降系统、接地立柱、视觉传感器；所述视觉传感器安装在车体侧面上；所述螺旋升降系统安装在车体底面前后两侧；所述接地立柱安装在车体底面；所述机器人控制柜与六轴工业机器人连接。本发明通过上述设置，实现了在有限空间内灵活升降和移动，扩大了机器人制孔范围及适用范围。
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公开(公告)号：CN118261034A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410298297.8
申请日：2024-03-15
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G06F30/27 , G06F30/15 , G06N3/084 , G06N3/006 , G06F17/10 , G06F119/14 , G06F111/06
Abstract: 本发明公开了一种飞机装配工装托架举撑力分配方法，属于飞机部件装配工艺装备领域，包括：搭建包含托块举撑组件和定位功能组件的工装型架状态监控系统；采集托块举撑组件的举撑力和定位功能组件受到的反作用力数据；使用BP神经网络建立举撑力与反作用力之间的映射关系模型；基于粒子群优化算法求解使得反作用力的综合值最小时的托块举撑力；根据求解结果调节托块举撑组件的举撑力。本方法可以指导工人调节托块举撑功能组件的举撑力，避免因工人经验调节举撑力导致的飞机部件举撑力不足而导致的飞机部件重力无法有效抵消和举撑力过多而导致的飞机部件受到挤压，保证了定位精度和装配精度。
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公开(公告)号：CN117068424A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310907300.7
申请日：2023-07-24
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B64U70/70
Abstract: 本发明公开了一种用于无人机弹射的锁定释放机构及弹射系统，用于支撑无人机并对无人机进行锁定，包括支撑座和相对设置于支撑座上的两组锁定释放组件；锁定组件的承载臂与支撑座铰接，承载臂另一端设置有夹持件，夹持件与承载臂铰接；传动机构在动作时能够同时驱动承载臂和夹持件转动，使承载臂在竖直状态向外侧转动时，夹持件转动并释放对设置在承载臂上的无人机滑块的锁定；本发明通过承载臂对无人机进行支撑的同时，能够对无人机滑块进行锁定，实现对无人机在发射状态下的稳定安装；在无人机弹射时能够在解除对无人机的锁定的同时，使承载臂向外转动，从而避免对无人机的弹射起飞造成干涉，能够很好地适用于大型无人机短距离弹射起飞的需求。
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公开(公告)号：CN114012532B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202111246366.3
申请日：2021-10-26
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B24B9/04 , B24B27/00 , B24B41/02 , B24B41/06 , B24B47/20 , B24B41/04 , B24B47/12 , B24B51/00 , B24B49/00 , B24B1/00
Abstract: 本发明公开了一种管类零件多特征自动打磨装置，包括：底座；打磨机构，打磨机构设置在底座上，打磨机构设置有多组打磨头；夹持机构，夹持机构设置在底座上，夹持机构用于夹持被打磨零件；移动机构，移动机构设置在底座上；控制系统，控制系统用于被打磨零件是否被夹持到位，控制移动机构将打磨机构送往零件打磨部位；控制系统还用于判断打磨机构是否进入零件打磨部位，控制打磨机构进行打磨工作。本发明利用具有多种组打磨头的打磨机构，移动机构和夹持机构，控制系统针对不同管件进行夹持，并根据夹持情况，让打磨机构对零件进行打磨工作，同时通过控制系统让移动机构配合打磨机构进行打磨进给量的补偿，控制系统保证了打磨的精准度和稳定性。
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公开(公告)号：CN118617405A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410643442.1
申请日：2024-05-23
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明涉及先进制造与设计技术领域，特别是涉及一种基于有限状态机的柔性制造控制系统逻辑建模方法，涉及逻辑建模层和现场设备层，首先对柔性制造系统的控制逻辑进行分析，选取关键实体元素进行抽象，抽取其属性行为的共性；其次，利用面向对象的方式抽象为统一逻辑模型，通过继承统一逻辑模型基类，重写其行为属性，完全定义关键实体元素的属性和逻辑模型行为；最终，所述的逻辑建模层和现场设备层通过以太网进行无线通信。通过本方法，能有效解决柔性制造控制系统缺乏对关键实体元素共性逻辑的抽象，可扩展性差以及灵活度低的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115025942A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210701608.1
申请日：2022-06-20
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本申请公开了一种用于涂胶作业的末端执行器，包括机架，所机架上设置有相互配合的胶筒和注胶机构；同时在所述机架上还设置有动力相连的旋转机构和驱动机构，所述旋转机构上设置有刮胶板，所述驱动机构通过旋转机构带动所述刮胶板转动，以调整其刮胶方向；使用时，通过注胶装置驱动胶筒内的胶液排出，由于刮胶板通过旋转机构安装于所述机架上，因此刮胶板将同步移动，从而实现同步刮胶作业，提高了工作效率；同时在涂胶作业过程中通过旋转机构同步调整刮胶板的姿态，使刮胶板始终垂直于涂胶的轨迹线，大大提高了涂胶设备对曲线轨迹的适应能力；同时在涂胶过程中同步调整刮胶板的姿态，其能够避免末端执行器频繁停机调节，提高涂胶效率。
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公开(公告)号：CN113318919A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110743346.0
申请日：2021-06-30
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人在飞机部件密封胶自动涂覆工艺，涉及飞机部件密封工艺技术领域，包括以下步骤：步骤S1：涂胶机器人准备；步骤S2：飞机部件蒙皮涂胶；在步骤S2中，涂胶时确定涂胶工艺理论比值关系式：式中，VL为机器人末端执行器线速度，VS为密封胶胶筒推挤活塞移动速度，LW为出胶口宽度，H1为密封胶涂覆厚度，S1为胶筒推挤活塞横截面积；根据所述涂胶工艺理论比值关系式来指导机器人在飞机部件密封胶自动涂覆工艺过程中的关键参数配置，本发明具有可减少试验量、确定并调整关键工艺参数即可精确控制胶层均匀性及厚度同一性的优点。
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公开(公告)号：CN111409071A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010243750.7
申请日：2020-03-31
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种适用于机器人自动钻铆系统的法向找正方法，本发明在制孔末端执行器上安装激光线扫描仪，并与计算机连接，计算机通过PLC控制器控制机器人运动；首先建立机器人坐标系，然后在机器人坐标系基础上在制孔末端执行器压力脚断面与刀具轴线交点处建立工具坐标系，并标定出TCP点在机器人坐标系下的坐标；通过激光线扫描仪测量出加工表面与激光线扫描仪之间的距离，从而计算出加工点法向与当前制孔末端执行器制孔方向的偏差，将此偏差值传输给机器人实现法向找正。本发明方法利用加工表面两条过加工点的相交曲线对加工点法向进行计算，能够快速、准确实现机器人钻铆系统法向找正。
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公开(公告)号：CN118938979A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411155744.0
申请日：2024-08-22
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种具有浮动式驱动轮的机器人姿态优化调节方法，本发明利用模糊PID控制算法实现了在任意崎岖路面中机器人的所有浮动式驱动轮始终与地面保持支撑力达标的触地实接触，并以此建立了机器人的运动学模型，进一步得出浮动式驱动轮的浮动角与机器人的俯仰角、滚转角之间的映射函数模型；最后基于PSO算法，通过建立其计算对象、优化目标、约束条件实现了对机器人的俯仰角与滚转角的动态优化，保证了车体在行驶过程中的水平度与稳定性。
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公开(公告)号：CN118893625A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410979642.4
申请日：2024-07-22
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本申请公开了一种用于涂胶机器人的涂胶路径修正方法，首先获取待涂胶工件的数模，在数模上设置若干标识点并获取各标识点的理论坐标，再在数模上规划理论涂胶路径，并获取各涂胶轨迹点的理论坐标；再对涂胶工件进行测量，获取各标识点的实际坐标，并结合各标识点的实际坐标对各涂胶轨迹点的理论坐标进行修正得到各涂胶轨迹点的实际坐标；最后对各实际坐标进行评价，并基于评价合格的各实际坐标获取实际涂胶轨迹；本申请在对各涂胶轨迹点的理论坐标的修正过程中，引入了对待涂胶工件的实际测量结果，通过实际坐标对各涂胶轨迹点的理论坐标进行修正，从而使涂胶轨迹点的分布与加工后的工件适配，纠正了涂胶轨迹的偏差，提高涂胶轨迹布置的准确性。
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