公开(公告)号：CN118567345B

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202410364872.X

申请日：2024-03-28

Applicant: 扬州大学

Inventor： 宓建 ,  邓社军 ,  徐伟 ,  于世军 ,  嵇涛 ,  张俊 ,  徐悦 ,  彭俊增 ,  白乐濛 ,  黄浚 ,  蒋嘉钰

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/20

Abstract: 本发明为一种安全优先的移动机器人控制方法及系统，采用scLTL逻辑规范进行多任务控制，考虑动态环境中不确定因素的风险，进行安全路径规划，在规划层面规避环境中的风险，为移动机器人与人同环境下执行多任务作业生成最优安全路径，提前规避与工作人员的冲突。本发明下层的safe‑A*算法允许机器人在动态风险环境中生成安全优先的最优路径，而不是最短路径；同时，上层是FSARS以安全优先为原则的搜索架构，为机器人执行多任务规划最优安全路径，避免与随机移动的工作人员发生碰撞；本发明不是以实时避免碰撞为目标，与其他MDP、MCTS算法相比，安全性显著提高。

公开(公告)号：CN118567345A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410364872.X

申请日：2024-03-28

Applicant: 扬州大学

Inventor： 宓建 ,  邓社军 ,  徐伟 ,  于世军 ,  嵇涛 ,  张俊 ,  徐悦 ,  彭俊增 ,  白乐濛 ,  黄浚 ,  蒋嘉钰

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/20

Abstract: 本发明为一种安全优先的移动机器人控制方法及系统，采用scLTL逻辑规范进行多任务控制，考虑动态环境中不确定因素的风险，进行安全路径规划，在规划层面规避环境中的风险，为移动机器人与人同环境下执行多任务作业生成最优安全路径，提前规避与工作人员的冲突。本发明下层的safe‑A*算法允许机器人在动态风险环境中生成安全优先的最优路径，而不是最短路径；同时，上层是FSARS以安全优先为原则的搜索架构，为机器人执行多任务规划最优安全路径，避免与随机移动的工作人员发生碰撞；本发明不是以实时避免碰撞为目标，与其他MDP、MCTS算法相比，安全性显著提高。