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公开(公告)号：CN119795243A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411788968.5
申请日：2024-12-06
Applicant: 无锡广盈集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂视觉测距方法及其测距系统，涉及智能视觉感知技术领域，通过在机械臂上安装相机采集图像，并通过优化匹配算法，对左右眼拍摄的图像进行快速对比，生成清晰准确的视差图；使用振动补偿机制实时检测机械臂的运动状态，并对拍到的图像进行修正，确保测距过程稳定可靠；结合修正后的视差图，利用深度计算公式得到目标物体到相机的精准距离，并把这个结果传递给机械臂的控制系统。本发明通过深度计算和与控制系统的联动，实时将深度值反馈给机械臂控制器，提升了机械臂动态路径规划与动作执行的精准度，使得机械臂在动态振动环境中表现出更高的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN119594967A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411435514.X
申请日：2024-10-15
Applicant: 无锡广盈集团有限公司
IPC: G01C21/20 , G01C21/34 , G01C21/00 , G06Q10/047
Abstract: 本发明公开了一种电力机器人的最优路径规划算法，包括以下步骤：环境建模、路径规划算法、实验与验证，环境建模包括通过传感器采集数据，处理点云和图像，生成标识输电线路和障碍物的三维地图，路径规划算法包括结合A星算法和强化学习方法，先通过A星算法进行初始路径规划，再通过强化学习方法对路径进行动态优化和调整；其有益效果为：通过结合A星算法和强化学习方法，不仅解决了传统路径规划算法在复杂环境中效率低、动态适应性差、缺乏实时避障能力等问题，实现了高效、智能的路径规划和动态调整，综合实验验证进一步保证了算法的可靠性和实用性。
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公开(公告)号：CN119540509A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411435607.2
申请日：2024-10-15
Applicant: 无锡广盈集团有限公司
IPC: G06V10/143 , G06V10/22 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06N20/00
Abstract: 本发明公开了基于机器视觉的攀塔障碍物识别与定位方法，主要包括以下步骤：S1：获取全面的环境和障碍物信息以及实时监测光照条件；S2：开发自适应光照补偿算法，根据实时光照条件动态调整图像处理参数；S3：对图像进行语义分割，识别出不同类型的障碍物，再根据障碍物的特性采取不同的应对措施；S4：构建一个高精度的实时定位系统，对识别出的障碍物进行精确定位，生成障碍物的三维坐标信息；S5：在攀塔过程中实时跟踪障碍物的位置变化，并持续更新障碍物的位置信息；S6：设计智能路径优化算法，规划安全的攀塔路径，并在攀塔过程中，动态调整攀塔路径。本发明大大减少了因光照不足或过度曝光导致的误判，提高了攀塔作业的安全性。
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公开(公告)号：CN118952256A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411254527.7
申请日：2024-09-09
Applicant: 无锡广盈集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电力攀爬机器人的机械臂控制系统，主要包括障碍物检测模块、多模块越障算法模块、动态平衡调整模块、机械臂控制模块、路径规划模块、数据融合模块、远程监控与操作模块以及电源管理模块，障碍物检测模块用于收集障碍物的基本信息，多模块越障算法模块能够根据障碍物检测模块提供的数据，选择最适合的越障策略，动态平衡调整模块用于实时监测电力攀爬机器人的姿态，机械臂控制模块根据多模块越障算法的指令，控制机械臂动作，路径规划模块用于提前规划电力攀爬机器人的越障路径，数据融合模块用于融合来自不同传感器的数据。本发明能够自动识别障碍物的类型，并选择最适合的越障策略，且能够有效防止机器人发生倾覆。
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