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公开(公告)号：CN115103742B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202180014022.1
申请日：2021-02-12
Applicant: 日本发条株式会社
Abstract: 提供一种屈曲构造体以及关节功能部，能够实现屈曲动作的稳定化且使构造简单化。屈曲构造体的内线圈部(5)位于外线圈部(3)内。外线圈部(3)具有使在轴方向上相邻的卷部(3b)间分离的多个间隙(3c)，内线圈部(5)的卷部(5a)与外线圈部(3)的间隙(3c)对应地设置，与外线圈部(3)的相邻的卷部(3b)接触且嵌合于该卷部(3b)之间。在将自由状态下的外线圈部(3)的间隙(3c)的轴方向的尺寸设为P、将外线圈部(3)的卷数设为N、将外线圈部(3)的直径设为R、将内线圈部(5)的线材(5a)的线径设为d时，尺寸P在满足πR/4N≤P
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公开(公告)号：CN112566759A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201980052744.9
申请日：2019-08-02
Applicant: 日本发条株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够确保充分的挠性和轴向的刚性的弯曲结构体及关节功能部。该弯曲结构体具备由卷绕成线圈状并沿轴向具有多个卷部(5b)的线材(5a)构成的外线圈部(5)和由卷绕成线圈状并沿轴向具有多个卷部(7b)的线材(7a)构成且位于外线圈部(5)内的内线圈部(7)，外线圈部(5)具有使相邻的卷部(5b)间分离的多个间隙(5c)，就内线圈部(7)而言，卷部(7b)与外线圈部(5)的间隙(5c)对应设置，与外线圈部(5)的相邻的卷部(5b)接触，并且嵌合于该卷部(5b)间。
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公开(公告)号：CN111212611A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201880066222.X
申请日：2018-10-02
Applicant: 日本发条株式会社
Abstract: 本发明提供一种实现小型化同时承载能力及弯曲性优异的医疗用机械手的挠性管以及弯曲构造体。具备主体部(15)，该主体部(15)由在轴向上层叠并且保持层叠状态的多个波形垫圈(17)构成，且能够通过在轴向上伸缩来弯曲。由此，能够提高弯曲角度与载荷的载荷特性的线性，从而能够得到实现小型化同时承载能力及弯曲性优异的挠性管(3)。
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公开(公告)号：CN115103742A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202180014022.1
申请日：2021-02-12
Applicant: 日本发条株式会社
Abstract: 提供一种屈曲构造体以及关节功能部，能够实现屈曲动作的稳定化且使构造简单化。屈曲构造体的内线圈部(5)位于外线圈部(3)内。外线圈部(3)具有使在轴方向上相邻的卷部(3b)间分离的多个间隙(3c)，内线圈部(5)的卷部(5a)与外线圈部(3)的间隙(3c)对应地设置，与外线圈部(3)的相邻的卷部(3b)接触且嵌合于该卷部(3b)之间。在将自由状态下的外线圈部(3)的间隙(3c)的轴方向的尺寸设为P、将外线圈部(3)的卷数设为N、将外线圈部(3)的直径设为R、将内线圈部(5)的线材(5a)的线径设为d时，尺寸P在满足πR/4N≤P
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公开(公告)号：CN112654475A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201980053995.9
申请日：2019-08-02
Applicant: 日本发条株式会社 , 瑞德医疗机器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种能够确保充分的挠性和轴向的刚性的手术辅助机器人用器械。手术辅助机器人用器械(100)在从主体(101)延伸的棒状的部件即轴(103)的轴向的前端部具备能够通过相对于轴(103)的轴向弯曲来变更末端执行器(105)的朝向的关节功能部(109)，关节功能部(109)的能够进行弯曲的弯曲结构体(107)具备由卷绕成线圈状的线材(5a)构成的外线圈部(5)和由卷绕成线圈状的线材(7a)构成且位于外线圈部(5)内的内线圈部(7)，外线圈部(5)具有使相邻的卷部(5b)间分离的多个间隙(5c)，在内线圈部(7)中，卷部(7b)与外线圈部(5)的间隙(5c)对应设置，与外线圈部(5)的相邻的卷部(5b)接触，并且嵌合于该卷部(5b)间。
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