公开(公告)号：CN113348126B

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202080008366.7

申请日：2020-03-06

Applicant: 日本精工株式会社

Inventor： 椿贵弘

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00

Abstract: 本发明提供一种车辆用转向系统的控制装置，即使在对方向盘进行了微操舵的情况下，也能够减轻摩擦的影响，使车辆适当地响应。在使用电传递的操舵信息来控制转向机构的车辆用转向系统的控制装置中具备转向角控制单元，该转向角控制单元运算马达电流指令值，该马达电流指令值使得在转向机构中检测出的转向角追随目标转向角，转向角控制单元具备摩擦补偿单元，该摩擦补偿单元通过对速度信息进行滤波器处理，计算对因转向机构中的摩擦而产生的转向角的追随延迟进行补偿的补偿马达电流指令值，在马达电流指令值的运算中进行基于补偿马达电流指令值的补偿，基于马达电流指令值控制转

公开(公告)号：CN109963772B

公开(公告)日：2021-07-20

申请号：CN201780061865.0

申请日：2017-11-01

Applicant: 日本精工株式会社

Inventor： 椿贵弘

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  H02P29/00 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明提供一种电动助力转向装置，该电动助力转向装置针对诸如转向角之类的车辆信息，能够容易地实现同等的转向扭矩，既不会受到路面状态的影响，也不会受到机构系统特性的经年变化的影响。本发明的对转向系统进行辅助控制的电动助力转向装置具备“基于车辆驾驶信息来生成目标转向扭矩”的目标转向扭矩生成单元、“将目标转向扭矩变换成目标扭转角”的变换单元和“基于目标扭转角、扭力杆的扭转角以及电动机角速度来计算出电流指令值”的扭转角控制单元，并且，扭转角控制单元由“针对目标扭转角与扭转角之间的偏差，输出目标扭转角速度”的扭转角反馈补偿单元、“基于目标扭转角速度来输出电流指令值”的速度控制单元以及“针对至少一个角度相关信息，设定传递函数，并且，使电流指令值反馈”的稳定补偿单元来构成。

公开(公告)号：CN110418749A

公开(公告)日：2019-11-05

申请号：CN201880018120.0

申请日：2018-03-14

Applicant: 日本精工株式会社

Inventor： 椿贵弘 ,  菊田知行

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D117/00 ,  B62D119/00

Abstract: 本发明提供一种电动助力转向装置，其即使在自动转向期间中由驾驶员执行了转向介入，也能够实现手动转向，并且，能够兼顾进一步确保了紧急转向时的安全性的辅助控制和转向角控制。本发明的电动助力转向装置具备“至少基于转向角指令值以及实际转向角来运算出转向角控制电流指令值”的转向角控制单元和“基于手动输入的判定来判定转向状态，进行转向状态的切换”的切换判定/渐变增益生成单元，并且，至少使用转向角控制电流指令值来运算出电流指令值，还有，转向角控制单元具备滤波器单元，并且，基于来自滤波器单元的扩展转向角速度指令值以及实际转向角速度来运算出转向角控制电流指令值；切换判定/渐变增益生成单元具备手动输入判定单元。

公开(公告)号：CN110291001A

公开(公告)日：2019-09-27

申请号：CN201880009667.4

申请日：2018-02-02

Applicant: 日本精工株式会社

Inventor： 椿贵弘

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D117/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明提供一种电动助力转向装置，其即使在自动转向期间中执行了转向介入，也能够实现手动转向，还能够兼顾紧急转向操作时的安全性的辅助控制和转向角控制。本发明的电动助力转向装置具备运算出转向角控制电流指令值的转向角控制单元，并且，至少使用转向角控制电流指令值来运算出电流指令值，转向角控制单元具备运算出基本转向角速度指令值的位置控制单元、求得补偿转向角速度指令值并具备补偿图单元的转向介入补偿单元、将基于基本转向角速度指令值以及补偿转向角速度指令值来计算出的转向角速度指令值变换成扩展转向角速度指令值的滤波器单元和基于扩展转向角速度指令值以及实际转向角速度来运算出转向角控制电流指令值的转向角速度控制单元。

公开(公告)号：CN110248860A

公开(公告)日：2019-09-17

申请号：CN201880007688.2

申请日：2018-02-08

Applicant: 日本精工株式会社

Inventor： 椿贵弘

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00

Abstract: 本发明提供一种电动助力转向装置，该电动助力转向装置针对诸如转向角之类的车辆信息，能够容易地实现同等的转向扭矩。本发明的电动助力转向装置具备“被安装在车辆的转向盘的柱轴上”的扭力杆，通过基于电流指令值来对“与柱轴相连接”的电动机进行驱动控制以便对转向系统进行辅助控制，其具备目标转向扭矩生成单元、变换单元和扭转角控制单元，其中，目标转向扭矩生成单元基于车辆驾驶信息来生成目标转向扭矩；变换单元将目标转向扭矩变换成目标扭转角；扭转角控制单元计算出“能够使扭力杆的扭转角追随目标扭转角”的电流指令值，并且，本发明的电动助力转向装置通过进行控制以便使扭力杆的检测扭矩追随“与车辆驾驶信息相对应”的值。

公开(公告)号：CN106794863B

公开(公告)日：2018-10-23

申请号：CN201580050264.0

申请日：2015-08-05

Applicant: 日本精工株式会社

Inventor： 椿贵弘

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D119/00

Abstract: 本发明提供一种电动助力转向装置。该电动助力转向装置不改变PI控制增益，而是基于辅助图的特性补偿来抑制转向盘的振动并且提高驾驶员的转向感。本发明的电动助力转向装置，其通过使用输入转向扭矩的辅助图(161)来运算出电流指令值(Ia)，并且基于上述电流指令值(Ia)来驱动电动机，以便对转向系统进行辅助控制，其在辅助图(161)的前一级配置第一补偿单元(162)(相位补偿、BPF、超前型补偿)，并且，在辅助图的后一级配置第二补偿单元(163)(相位补偿、陷波滤波器、滞后型补偿)，基于相对于被输入到第一补偿单元(162)的转向扭矩(Th)的绝对值的梯度增加的特性运算出电流指令值并将其从第二补偿单元(163)输出，以便抑制操作部件的振动。

公开(公告)号：CN104661896B

公开(公告)日：2016-11-23

申请号：CN201480002210.2

申请日：2014-02-03

Applicant: 日本精工株式会社

Inventor： 椿贵弘

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00

Abstract: 本发明提供一种电动助力转向装置。该电动助力转向装置在具有自动转向控制功能和手动转向控制功能的车辆上，不使用特别的部件可进行自动转向控制，同时，通过具有减振控制功能并用运算出的实际转向角来修正目标转向角，来改善自动转向的精度。所述电动助力转向装置具备转向角控制单元和切换单元。该转向角控制单元在自动转向控制时计算出电动机电流指令值(2)以便使实际转向角(1)靠近目标转向角；该切换单元输入电动机电流指令值(1)和电动机电流指令值(2)，并根据切换信号来切换电动机电流指令值(1)和电动机电流指令值(2)。所述转向角控制单元具备基于实际转向角(1)、转向扭矩及电动机旋转角计算实际转向角(2)的实际转向角运算单元，并基于目标转向角和实际转向角(2)计算出电动机电流指令值(2)。

公开(公告)号：CN105517877A

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：CN201480045809.4

申请日：2014-08-22

Applicant: 日本精工株式会社

Inventor： 椿贵弘

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D6/008 ,  B62D5/046 ,  B62D5/0463 ,  B62D5/0472

Abstract: 本发明提供一种电动助力转向装置的控制装置。该电动助力转向装置的控制装置在路缘石碰撞等冲击发生的时候，即使产生了来自外部的大的输入(外力)，也不会给平常的时候的转向带来影响，并且，可以适度地抑制仅在冲击发生的时候传给驾驶员的冲击传达。本发明的电动助力转向装置的控制装置基于从基于发生在转向轴上的转向扭矩运算出的电流指令值1和向转向机构施加转向辅助力的电动机的电流检测值运算出的电流指令值2，对电动机进行控制。该电动助力转向装置的控制装置具备SAT估计单元和反馈单元，其中，该SAT估计单元输入电动机角速度、电动机角加速度、电流指令值1和转向扭矩，进行自对准扭矩(SAT)的估计或基于传感器的测定；该反馈单元对SAT估计值进行处理并输出SAT补偿值。反馈单元由BPF、死区单元、转向扭矩感应增益单元和车速感应增益单元构成，将从反馈单元输出的SAT补偿值和电流指令值1相加后作为电流指令值2。

公开(公告)号：CN104684792A

公开(公告)日：2015-06-03

申请号：CN201480002536.5

申请日：2014-01-23

Applicant: 日本精工株式会社

Inventor： 椿贵弘 ,  北爪徹也 ,  二宫淑树

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00

CPC classification number: B62D5/0463 ,  B60W2050/007 ,  B62D1/286 ,  B62D6/002 ,  B62D6/08 ,  B62D15/025 ,  G05D1/0061 ,  G05D2201/0213

Abstract: 本发明提供一种电动助力转向装置。该电动助力转向装置以来自扭矩传感器的转向扭矩来检知出驾驶员在自动转向模式中转动了转向盘，以与发生扭矩的大小对应的容量(积分值)来切换到手动转向模式，所以不会给驾驶员带来一种不协调的感觉。所述电动助力转向装置具备转向角控制单元、扭矩积分判定单元及切换单元。该转向角控制单元计算出第二电动机电流指令值；该扭矩积分判定单元通过对转向扭矩进行积分并与阈值比较来输出转向扭矩判定信号；该切换单元输入第一电动机电流指令值和第二电动机电流指令值，并根据切换信号或转向扭矩判定信号来切换。所述扭矩积分判定单元具备扭矩值比较单元、扭矩感应式或电动机状态信息增益单元、积分运算单元及切换判定单元。根据自动转向模式和手动转向模式的切换指令或转向扭矩判定信号所述切换单元被切换。

公开(公告)号：CN108778903B

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN201780018822.4

申请日：2017-03-17

Applicant: 日本精工株式会社

Inventor： 椿贵弘 ,  北爪徹也 ,  吉田圭太

IPC: B62D6/00 ,  H02P6/28 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00

Abstract: 本发明提供一种电动助力转向装置。在具有切换辅助控制模式和转向角控制模式的功能的本发明的电动助力转向装置中，转向角控制单元由位置控制单元、渐变限制单元、速度控制单元和渐变单元来构成，其中，该位置控制单元输入目标转向角以及实际转向角，输出第1转向角速度指令值；该渐变限制单元根据转向角控制渐变增益使第1转向角速度指令值渐变，然后再限制其上下限值；该速度控制单元基于实际转向角速度以及转向角控制渐变增益来对从渐变限制单元输出的第2转向角速度指令值进行处理；该渐变单元根据转向角控制渐变增益使从速度控制单元输出的第1转向角控制指令值渐变，输出第2转向角控制指令值。