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公开(公告)号：CN113924397B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202080042344.2
申请日：2020-06-16
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 液压挖掘机具有：作业装置，其具有包括作业工具在内的多个前方部件；和控制器，其能够利用挖掘支援控制以及脱离防止控制来控制作业装置，其中，该挖掘支援控制以使铲斗沿着规定的目标挖掘面移动的方式控制作业装置，该脱离防止控制使多个前方部件中的有可能使作业装置从规定的作业区域脱离的对象前方部件的动作减速或停止来防止作业装置从作业区域脱离。控制器在通过挖掘支援控制和脱离防止控制的双方来控制作业装置的情况下，以使铲斗的动作方向接近仅利用挖掘支援控制来控制作业装置情况下的铲斗的动作方向的方式控制作业装置。
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公开(公告)号：CN113508206B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202080017560.1
申请日：2020-02-14
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明具备：姿势检测装置，其设置于前作业机的前部件，检测前部件的姿势信息；外部环境识别装置，其检测主体周围的物体；控制装置，其根据由外部环境识别装置识别出的物体，基于外部环境识别装置的识别范围运算成为死角的范围即死角范围，运算假设存在于死角的移动体在预先确定的时间内能够移动的范围即假设移动范围，并且基于由姿势检测装置检测出的姿势信息来运算前作业机在预定的时间内能够移动的范围即可移动范围，基于移动体的假设移动范围和前作业机的可移动范围，进行预防移动体与前作业机的接触的预防控制。由此，对于物体的死角的移动体也能够充分应对，能够更可靠地切实预防前作业机与移动体的接触。
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公开(公告)号：CN115298632A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202180021128.4
申请日：2021-02-05
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 基于由车载障碍物检测装置检测出的物体的检测结果，判定物体的类别，并且预测物体的移动方向，基于物体的类别和移动方向，从环境地图立即删除与由车载障碍物检测装置检测出的物体且判定为移动到车载障碍物检测装置的检测范围外的物体有关的信息。由此，能够将成为检测范围外的物体的信息根据该物体的原因适当地处理。
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公开(公告)号：CN114687395A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210474107.4
申请日：2018-11-08
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 提供不要求操作员进行复杂的操作就能够使碾压作业时的铲斗的按压力均匀的工程机械。控制装置(18)判断是否为碾压作业，运算从动臂(4)的转动支点到铲斗(6)的背面规定位置(B)为止的距离即前部距离(R)，以随着所述前部距离变大则所述铲斗接近平整土地目标面的速度变小的方式决定所述铲斗的目标速度，在进行碾压作业时，将用于达成所述铲斗的目标速度的操作装置(9a、9b)的操作内容通知至操作员，或者以达成所述铲斗的目标速度的方式控制液压执行机构(4a～6a)。
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公开(公告)号：CN110392754B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201880017038.6
申请日：2018-03-05
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 包括：多关节型的前部装置(1)，其将包含铲斗(6)在内的多个被驱动部件(4～6)连结而构成；惯性测量装置(14～16)，其检测多个被驱动部件(4～6)的姿态信息；校正值运算部(153)，其对矫正惯性测量装置(14～16)的检测结果所使用的校正参数进行运算；以及作业位置运算部(154)，其基于惯性测量装置(14～16)的检测结果和校正值运算部(153)的运算结果来运算铲斗(6)相对于车身的相对位置，校正值运算部(153)基于与被驱动部件的数量对应的前部装置(1)的多个姿态下的惯性测量装置(14～16)的检测结果进行校正参数的运算，其中，在多个姿态中，在多个被驱动部件(4～6)上预先设定的基准点与基准位置一致，且多个被驱动部件(4～6)的至少一个姿态不同。由此能够以更加简单的构造进行作业机的高精度的姿态运算。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111032962A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201880054650.0
申请日：2018-11-16
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: E02F3/43
Abstract: 本发明提供操作者能够容易地以希望的挖掘速度进行半自动挖掘成形作业的工程机械。信息处理装置基于多个操作装置的各操作信号运算作业装置的位于规定位置的作业点的目标速度，并基于多个被驱动部件的姿态信息和所述目标面的位置信息运算所述作业点与所述目标面间的距离，以使得所述作业点不侵入所述目标面的方式，根据所述距离对所述目标速度的与所述目标面垂直的速度成分进行修正，在运算所述目标速度之前，基于多个所述被驱动部件的姿态信息和所述目标面的位置信息，针对多个所述操作装置的各操作信号进行与针对所述作业点的平行于所述目标面的速度成分的贡献对应的加权。
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公开(公告)号：CN108779622A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201780016618.9
申请日：2017-09-08
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明的作业车辆能够迅速并正确地判断挖掘开始时机。轮式装载机具备：作业机；作为驱动作业机的液压促动器的升降缸(152)；液压泵(220)，向升降缸(152)供给油；升降缸底部压力检测器(252)，检测升降缸(152)的压力；控制阀(221)，控制从液压泵(220)供给到升降缸(152)的油量；车辆加速度检测器(254)，检测前后方向的车辆加速度；以及控制装置(240)。控制装置(240)基于由升降缸底部压力检测器(252)检测到的升降缸底部压力和由车辆加速度检测器(254)检测到的车辆加速度，判断作业机是否开始挖掘。
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公开(公告)号：CN108138460A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201680058489.5
申请日：2016-10-05
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 液压挖掘机具有：液压泵(2)，其通过由发动机(22)生成的动力而被驱动；作业装置(50)，其通过多个液压缸(5、6、7)而动作，其中该多个液压缸(5、6、7)通过由液压泵生成的动力而被驱动；执行机构控制部(303)，其以铲斗(10)的顶端位于目标面上或其上方的方式控制动臂缸(5)；控制点位置计算部(301)，其基于角度传感器(30～33)来计算出铲斗齿尖位置；和动力产生装置控制部(305、310)，其在齿尖位置与目标面之间的距离为阈值D以下时，与该距离大于阈值D时相比限制发动机(22)及液压泵(2)的输出范围。
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公开(公告)号：CN107268699A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710086185.6
申请日：2017-02-17
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够高效且准确地获取成为显示或控制的对象的目标面的工程机械。该工程机械具有：将三维的目标地形存储为多个设计面的设计面信息存储部；检测或推定作业机的速度的作业机速度矢量获取部；检测或推定作业机位置的作业机位置获取部；基于作业机位置来从由设计面信息存储部存储的多个设计面获取主目标面并基于多个设计面来获取可能成为下一个主目标面的预测目标面的目标面获取部；根据作业机位置与主目标面的位置关系来修正作业机的速度的动作控制部；和显示作业机位置与主目标面的位置关系的显示装置，目标面获取部具有预测目标面运算部，该预测目标面运算部基于作业机位置来将位于作业机的速度矢量方向上的设计面确定为预测目标面。
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公开(公告)号：CN107250562A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201680009019.X
申请日：2016-02-22
Applicant: 日立建机株式会社
CPC classification number: E02F9/2228 , E02F3/32 , E02F3/425 , E02F9/2004 , E02F9/2075 , E02F9/2091 , E02F9/2239 , E02F9/2267 , E02F9/2271 , E02F9/2285 , E02F9/2292 , E02F9/2296 , E02F9/26 , E02F9/268 , F15B11/165 , F15B11/17 , F15B2211/20515 , F15B2211/20523 , F15B2211/20546 , F15B2211/20576 , F15B2211/275 , F15B2211/31529 , F15B2211/31535 , F15B2211/31547 , F15B2211/351 , F15B2211/45 , F15B2211/605 , F15B2211/6309 , F15B2211/6313 , F15B2211/6316 , F15B2211/6651 , F15B2211/71 , F15B2211/7135 , F15B2211/7142 , F15B2211/88
Abstract: 提供一种能够通过降低液压泵的压力损失及拖曳损失来改善作业机械的油耗的液压驱动装置。具备：电动机(M)；由所述电动机(M)驱动的第3泵(P3)；供给所述第3泵(P3)的排出油的第3泵油路(L3)；第3方向控制阀(V4)，其设置在所述第3泵油路(L3)上，由斗杆操作装置(19)进行切换操作，控制从所述第3液压泵(P3)向斗杆液压缸(8)供给的液压油的流量；和对所述电动机(M)进行驱动控制的控制器(18)。所述控制器(18)在通过先导压传感器(S6、S7、S10、S11)检测到旋转·斗杆复合操作时利用所述电动机(M)驱动所述第3泵(P3)。
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